[发明专利]轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人

摘要

本发明提供一种轮履变换移动底盘，包括：主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化。所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。

主权项

1.一种轮履变换移动底盘，其特征在于，包括：主车架；履带行走部，所述履带行走部为两组且设于所述主车架的两侧，所述履带行走部包括：履带架，所述履带架与所述主车架相连；驱动轮组件，所述驱动轮组件与所述履带架相连，所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件；改向轮，所述改向轮与所述履带架相连；承重件，所述承重件设于所述履带架下方且与所述履带架相连；履带，所述履带包络在所述驱动轮、所述改向轮、所述承重件外；变形轮式行走部，所述变形轮式行走部为两个，与所述主车架相连，且所述变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与所述主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，且所述摆架的上端与所述固定架可枢转地相连，且所述摆架的上端设有齿轮，两个所述摆架的所述齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与所述摆架的下端相连，所述轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与所述摆架相连并驱动两个所述摆架的夹角变化，所述变形驱动件采用螺杆驱动装置，所述螺杆驱动装置包括：螺母块，所述螺母块与一个所述摆架相铰连；轴座块，所述轴座块与另一个所述摆架相铰连；螺杆，所述螺杆与所述轴座块构成转动副，所述螺杆与所述螺母块构成螺纹副；螺杆驱动件，所述螺杆驱动件与所述螺杆相连并驱动所述螺杆转动；所述承重件包括：悬架，所述悬架与所述履带架相连；承重轮，所述承重轮与所述悬架相连。