[发明专利]丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台

摘要

本发明公开了一种丝杠驱动变形的减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置与行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星轮与减震元件；减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的丝母块与其中一个太阳轮相连，轴座块与另一个太阳轮相连，且丝母块和轴座快之间的距离能在丝杠的作用下变化，带动两个太阳轮、与太阳轮啮合的行星轮以及与行星轮相连的行走组件反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。此外，本发明还提出了一种消防移动平台，包括上述的丝杠驱动变形的减震行走部，可用于消防机器人的设计。

主权项

1.一种丝杠驱动变形的减震行走部，其特征在于，包括：机架；周转轮系组件，所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，且所述周转轮系组件包括：太阳轮，所述太阳轮与所述机架可枢转地相连，所述太阳轮设有伸出杆；转臂，所述转臂与所述太阳轮同轴线地可枢转地相连；行星轮，所述行星轮与所述转臂可枢转地相连，且所述行星轮与所述太阳轮相啮合；减震元件，所述减震元件分别与所述机架和所述转臂相连；调角装置，所述调角装置包括：丝母块，所述丝母块与一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连；轴座块，所述轴座块与另一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连，且两个所述周转轮系组件的所述太阳轮相啮合；丝杠，所述丝杠与所述丝母块以螺纹副相连，所述丝杠与所述轴座块以转动副相连；丝杠驱动件，所述丝杠驱动件与所述丝杠相连，并驱动所述丝杠转动；行走组件，所述行走组件为两个，两个所述行走组件分别与两个所述行星轮相连；所述减震元件为弹簧减震器，所述弹簧减震器两端分别与所述机架和所述转臂相铰连；所述的丝杠驱动件为电机或液压马达。