[发明专利]多轴变位式机器人拧紧机

摘要

本发明公开一种多轴变位式机器人拧紧机，包括机械手，其特征在于：在所述的机械手上连接有拧紧装置，所述的拧紧装置包括一直接与机械手连接的支撑架，支撑架的底部为环形套，在环形套上对称地设置有两套拧紧执行机构，在环形套内活动套接有内套，所述的内套上也对称地设置有两套拧紧执行机构，在环形套外设置有弧形齿条，与弧形齿条啮合的齿轮设置在伺服电机的工作端上，而所述的伺服电机则位于内套上，所述的拧紧执行机构包括一水平设置且固定连接在环形套或内套上的伺服电缸，在伺服电缸的工作端上设置有纵向分布的步进电机，所述步进电机的工作端上设置有拧紧头。

主权项

一种多轴变位式机器人拧紧机，包括机械手（1），其特征在于：在所述的机械手（1）上连接有拧紧装置（2），所述的拧紧装置（2）包括一直接与机械手（1）连接的支撑架（3），支撑架（3）的底部为环形套（4），在环形套（4）上对称地设置有两套拧紧执行机构（5），在环形套（4）内活动套接有内套（6），所述的内套（6）上也对称地设置有两套拧紧执行机构（5），在环形套（4）外设置有弧形齿条（7），与弧形齿条（7）啮合的齿轮设置在伺服电机（8）的工作端上，而所述的伺服电机（8）则位于内套（6）上，所述的拧紧执行机构（5）包括一水平设置且固定连接在环形套（4）或内套（6）上的伺服电缸（9），在伺服电缸（9）的工作端上设置有纵向分布的步进电机，所述步进电机的工作端上设置有拧紧头（10）。