[发明专利]一种输电线路绝缘子带电检测与清扫的一体化机器人

摘要

本发明公开了一种输电线路绝缘子带电检测与清扫的一体化机器人，包括共纵向中心面布置的第一、第二和第三三个机械手臂和支撑固定三个机械手臂的框架体，第二机械手臂位于第一和第三机械手臂之间，其上安装有清扫绝缘子表面的清扫刷；第一和第三机械手臂可自主上下运动和左右运动，上下运动以抓紧和松开绝缘子钢帽，左右运动以抓紧不同位置的绝缘子钢帽及实现整个机器人的左右平动，第二机械手臂可自主上下运动抓紧和松开绝缘子钢帽，可随着框架体的左右移动实现其左右位置的改变；第二机械手臂至少和第一机械手臂和第三机械手臂中的一个同时抓紧绝缘子钢帽形成检测回路，通过安装固定于框架体上的控制系统检测回路上绝缘子的绝缘电阻。

主权项

1.一种输电线路绝缘子带电检测与清扫的一体化机器人，其特征在于：它包括共纵向中心面布置的第一、第二和第三三个机械手臂和支撑固定三个机械手臂的框架体，第二机械手臂位于第一和第三机械手臂之间，其上安装有清扫刷；第一和第三机械手臂可自主上下运动和左右运动，向上运动抓紧绝缘子钢帽，松开绝缘子钢帽后向下运动，左右运动以抓紧不同位置的绝缘子钢帽及实现整个机器人的左右移动，第二机械手臂可自主上下运动抓紧和松开绝缘子钢帽，可随着框架体的左右移动实现其左右位置的改变；第二机械手臂至少和第一机械手臂和第三机械手臂中的一个同时抓紧绝缘子钢帽形成检测回路，通过安装固定于框架体上的控制系统检测回路上绝缘子的绝缘电阻；第二机械手臂上的清扫刷可旋转以清扫绝缘子表面的污秽；所述三个机械手臂分别包括一对机械抓手、铰接座、第一伺服电机及其传动机构和纵向驱动装置，机械抓手铰接于铰接座的上侧，第一伺服电机固定于铰接座下侧的中间位置处，其传动机构带动机械抓手开合，纵向驱动装置连接于铰接座的下侧，带动整个机械手臂的上下运动；三对机械抓手内侧的抓紧绝缘子钢帽处均安装有导电检测铜块；所述第二机械手臂的一个机械抓手的两侧对称连接有圆弧形的旋转块，旋转块的外侧侧壁设置有传动齿，第二机械手臂的两个机械抓手上分别设置有驱动电机，驱动电机的输出轴上连接有传动齿轮，传动齿轮与旋转块侧壁的传动齿啮合使一对旋转块沿两个机械抓手做圆周运动，所述清扫刷固定于旋转块上随着旋转块做圆周运动清扫相邻绝缘子内表面和外表面的污秽。