[发明专利]一种智能网联汽车协同换道控制方法

摘要

本发明提供了一种基于无线通信技术的智能网联汽车协同换道控制方法，用于智能交通/汽车主动安全控制技术领域，可解决车辆换道过程中由于人为判断失误造成的碰撞事故，保障车辆行驶安全性。本发明基于智能网联汽车技术实现，首先通过无线通信单元获取周围车辆行驶状态与行驶意图，根据车辆换道运动特性及不同车道车辆相对位置建立纵向安全距离模型，提出基于模糊控制理论的换道控制策略，计算得出车辆在匀速和匀加速行驶时不同交通场景下的期望加速度值，完成对目标车辆在换道过程中的车速控制，同时计算出周围车辆的期望加速度值，通过实现换道车辆与周围车辆始协同控制，达到避免车辆换道过程中发生碰撞事故的目的。

主权项

一种汽车换道控制方法，尤其涉及一种智能网联汽车协同换道控制方法，其特征在于：步骤1：M车驾驶员产生换道意图后与F车进行无线通信，若F车驾驶员无换道意图，M车继续换道，进入步骤2；反之，M车驾驶员放弃换道，匀速行驶；步骤2：若M车当前的速度VM减去F车当前的速度VF的差值大于设定的阈值，则M车进行匀速换道；若VM减去VF的差值小于等于设定的阈值，则M车进行匀加速换道；步骤3：当M车进行匀速或匀加速换道时，M车与周围车辆进行无线通信，得到F车、b车、f车各自的速度，及F车、b车、f车各自与M车的实际纵向距离，同时分别计算M车与F车、b车、f车的最小换道安全距离，根据最小换道安全距离与实际纵向距离的比较，来确定M车换道过程中F车、b车、f车采取的速度控制策略；其中，M车为待换道车辆，F车为M车同车道相邻前车，b车为M车待换车道的相邻后车，f车为M车待换车道的相邻前车。