[发明专利]腹腔微创手术系统及其中下针时刻的确定方法在审
| 申请号： | 201610681564.5 | 申请日： | 2016-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN106109016A | 公开（公告）日： | 2016-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王荣军;梁萍;张晶;陈钢;程志刚;安超;任中楠 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康医疗机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种腹腔微创手术系统及其中下针时刻的确定方法，确定方法包括：获取病灶脏器模型的静态切面图像以及通过超声单元实时捕获腹腔中病灶脏器生成动态超声图像；对所述动态超声图像与病灶脏器模型的静态切面图像进行融合配准，以确定执行规划出的穿刺路径的下针时刻，使穿刺器具到达预设靶点偏差在预设的范围之内。本发明实施例使得器具到达预设靶点的误差最小，进一步保证手术的安全性和有效性，降低了手术的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 腹腔 手术 系统 及其 中下 时刻 确定 方法 | ||
【主权项】：
一种腹腔微创手术系统中下针时刻的确定方法，其特征在于，包括：获取病灶脏器模型的静态切面图像以及通过超声单元实时捕获腹腔中病灶脏器生成动态超声图像；对所述动态超声图像与病灶脏器模型的静态切面图像进行融合配准，以确定执行规划出的穿刺路径的下针时刻，使穿刺器具到达预设靶点偏差在预设的范围之内。
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