[发明专利]仿生鱼鱼体机械传动推进结构装置

摘要

本发明公开了一种仿生鱼鱼体机械传动推进结构装置，涉及水下推进装置领域，该装置包括鱼身躯体和尾鳍运动装置。鱼体机械传动结构装置主要由头部模块、第一舵机、第二舵机、第三舵机、一级联动装置、一级传动装置、二级联动装置、二级传动装置、尾鳍、传动模块和联动模块。该发明中，控制机构和驱动机构安装在头部模块，通过芯片控制第一舵机、第二舵机和第三舵机的转动，从而控制机械鱼躯体运动。所述装置中，控制机构对舵机进行并列控制，每个舵机可以单独运动。该装置传动机构主要由v型连杆连接，通过v型杆实现对三个躯体部分联动。

主权项

一种仿生鱼鱼体机械传动推进结构装置，其特征在于：所述仿生鱼鱼体机械传动推进结构装置包括头部模块(1)、第一舵机(13)、第二舵机(14)、第三舵机(15)、一级联动装置(9)、一级传动装置(8)、二级联动装置(11)、二级传动装置(10)、尾鳍(16)、尾鳍传动装置(12)、尾鳍联动装置、躯体一(2)、躯体二(3)、躯体三(4)、躯体四(5)、躯体五(6)、躯体六(7)，其中第一舵机(13)、第二舵机(14)、第三舵机(15)由控制机构控制，其中控制机构对于每个舵机进行并行控制，机械鱼躯体运动过程中，一级运动动力输出由头部控制机构发出，通过第一舵机(13)驱动，一级传动装置(8)和一级联动装置(9)进行动力传输带动躯体模块运动，一级传动装置(8)和一级联动装置(9)通过v型杆连接头部模块(1)、躯体一(2)和躯体二(3)，第一舵机(13)可以带动头部模块(1)、躯体一(2)和躯体二(3)三个装置发生联动，机械鱼躯体二级运动类比于一级运动，由第二舵机(14)提供动力，通过二级传动装置(10)和二级联动装置(11)，带动躯体三(4)、躯体四(5)、躯体五(6)运动，实现躯体方向相同摆动，尾鳍(16)部运动由第三舵机(15)控制，通过控制模块控制尾鳍传动装置(12)、尾鳍联动装置，带动尾鳍(16)摆动。