[发明专利]机器人系统软件架构及其实现方法和装置有效
| 申请号： | 201610682554.3 | 申请日： | 2016-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN106293757B | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 周艳红;杨兆万;吴珩;许安鹏;黄浩;郑伟胜;毛劲松;周云飞 | 申请（专利权）人： | 佛山智异科技开发有限公司;佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | G06F8/20 | 分类号： | G06F8/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 梁莹;李君 |
| 地址： | 528324 广东省佛山市南海区狮山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人系统软件架构及其实现方法和装置，所述装置包括：初始化模块，用于初始化机器人系统软件架构的子功能模块数据结构和管道运行环境，并将用户注册执行函数接口赋值给相应的用户注册执行函数指针；管道通信管理模块，包括输入管道、输出管道、接收管道和发送管道，形成四管道数据传输模式，用于数据通信管理；命令解析模块，用于处理上游子功能模块及下游子功能模块的命令数据解析及执行对应命令操作；任务调度模块，用于根据用户自定义任务集内用户给定的任务优先级和任务执行周期，实现多任务间的执行调度。本发明可以实现机器人系统软件架构的上、下游子功能模块的命令接收、解析、转发以及任务的动态调度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统软件 架构 及其 实现 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.机器人系统软件架构的实现方法，其特征在于：所述方法包括：初始化机器人系统软件架构的子功能模块数据结构和管道运行环境，并将用户注册执行函数接口赋值给相应的用户注册执行函数指针；根据机器人系统软件架构的子功能模块间的串联参数，采用子进程的方式动态创建子功能模块；当子功能模块创建完成后，通过输入管道输入子功能模块的上游子功能模块数据，通过接收管道接收子功能模块的下游子功能模块数据；解析输入和接收的数据，转换成相应的键/键值对数据，根据键/键值对数据，完成命令的相应动作判断和执行；根据用户自定义任务集内用户给定的任务优先级和任务执行周期，实现多任务间的执行调度；当任务执行完成后，将子功能模块的键/键值对数据转换成管道数据帧，写入相应的管道；通过输出管道输出管道数据帧给上游子功能模块，通过发送管道发送管道数据帧给下游子功能模块，完成数据传输。
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