[发明专利]自动调节鼻内镜位姿的方法和系统有效
| 申请号： | 201610685687.6 | 申请日： | 2016-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN106256310B | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 赵保亮;胡颖;戴新新;何玉成;张朋;张建伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B1/233 | 分类号： | A61B1/233;A61B34/20;A61B17/00 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动调节鼻内镜位姿的方法和系统，涉及鼻内镜位姿调节技术领域。该方法包括通过光学定位设备和设置在手术器械上的定位靶点获取手术器械的位姿；根据手术器械的位姿和预设的手术器械与鼻内镜的相对位姿关系计算得出鼻内镜的目标位姿；根据鼻内镜的目标位姿和获取的鼻内镜的当前位姿逆解出持镜机器人各关节的运动量；根据持镜机器人各关节的运动量控制各关节执行相应的运动，以使鼻内镜自动调整至目标位姿。本发明提供的方法和系统，保持了鼻内镜和手术器械间相对稳定的位置关系，可为医生提供清晰术区图像。医生不需频繁手动调整鼻内镜，提高了手术效率和质量，缩短手术时间。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 调节 鼻内镜位姿 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种自动调节鼻内镜位姿的系统，其特征在于，包括：获取模块，用于通过光学定位设备和设置在手术器械上的定位靶点获取所述手术器械的位姿；计算模块，用于根据所述手术器械的位姿和预设的手术器械与鼻内镜的相对位姿关系计算得出所述鼻内镜的目标位姿；逆解模块，用于根据所述鼻内镜的目标位姿和获取的所述鼻内镜的当前位姿逆解出持镜机器人各关节的运动量；调整模块，用于根据所述持镜机器人各关节的运动量控制所述各关节执行相应的运动，以使所述鼻内镜自动调整至所述目标位姿；建立模块，用于在所述鼻内镜的末端和所述手术器械的末端建立基于虚拟弹簧的相互作用力模型，所述基于虚拟弹簧的相互作用力模型用于辅助所述鼻内镜自动调整至所述目标位姿；所述相互作用力模型的公式为：其中，l0表示鼻内镜的目标位置，x表示鼻内镜与手术器械的空间距离，c是策略系数。
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