[发明专利]一种重力平衡工业机器人

摘要

本发明提供一种重力平衡工业机器人，包括基座、机身、大臂、用于连接负载的小臂、连杆、臂体一、臂体二、动力装置一和动力装置二；臂体一和臂体二分别与机身两侧连接；大臂一端与臂体一连接，另一端与小臂铰接；连杆一端与臂体二铰接，另一端与小臂铰接；动力装置一包括大臂驱动电机和与大臂驱动电机连接的减速器一，大臂驱动电机的中心轴和减速器一的中心轴相互平行；动力装置二包括小臂驱动电机和与小臂驱动电机连接的减速器二，小臂驱动电机的中心轴和减速器二的中心轴相互平行。本发明采用大臂驱动电机和小臂驱动电机的重量来平衡机器人上部重量，使得该工业机器人可具备重力平衡的性能，从而使得该工业机器人适用于较大负荷作业。

主权项

一种重力平衡工业机器人，其特征在于：包括基座、与基座可转动连接的机身、大臂、用于连接负载的小臂、连杆、臂体一、臂体二、用于驱动大臂的动力装置一和用于驱动小臂的动力装置二；所述臂体一和臂体二分别与机身两侧连接；所述大臂一端与臂体一连接，另一端与小臂铰接；所述连杆一端与臂体二铰接，另一端与小臂铰接；所述动力装置一设置在臂体一上并与机身一侧连接，实现臂体一与机身可转动连接，动力装置一包括大臂驱动电机和与大臂驱动电机连接的减速器一，大臂驱动电机的中心轴和减速器一的中心轴相互平行；所述动力装置二设置在臂体二上并与机身另一侧连接，实现臂体二与机身可转动连接，动力装置二包括小臂驱动电机和与小臂驱动电机连接的减速器二，小臂驱动电机的中心轴和减速器二的中心轴相互平行。