[发明专利]机械手臂校正系统的校正方法有效
| 申请号： | 201610688966.8 | 申请日： | 2016-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN107756391B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 冯兆平 | 申请（专利权）人： | 达观科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李永叶 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种机械手臂校正系统的校正方法，该机械手臂校正系统包括有机械手臂、摄影机与校正件，该摄影机具有一视野范围，该校正件具有一校正标记；该校正方法包含：控制机械手臂抓取校正件并移动，带动校正件的校正标记与视野范围中的参考标记重合，并记录机械手臂的坐标为第一坐标；控制机械手臂旋转，带动校正件于一校正平面上旋转一预定角度，控制该机械手臂移动，带动校正件的校正标记与视野范围中的参考标记重合，并记录机械手臂的坐标为第二坐标，依据第一坐标与第二坐标计算出机械手臂于该校正平面上的旋转轴心，据以完成机械手臂的校正。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 校正 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手臂校正系统的校正方法，该机械手臂校正系统包括有一机械手臂、一摄影机以及一校正件，其中，该摄影机具有一视野范围，该校正件具有一校正标记；该校正方法包含有以下步骤：A、控制该机械手臂抓取该校正件；B、控制该机械手臂移动，带动该校正件移动至该摄影机的视野范围内，并使得该校正件的校正标记与该视野范围中的一参考标记重合；C、记录步骤B中该机械手臂于其机械手臂坐标系上的坐标为一第一坐标；D、控制该机械手臂旋转，带动该校正件于一校正平面上旋转一预定角度；E、控制该机械手臂移动，带动该校正件移动至该摄影机的视野范围内，并使得该校正件的校正标记与该视野范围中的该参考标记重合；F、记录步骤E中该机械手臂于机械手臂坐标系上的坐标为一第二坐标；G、依据该第一坐标以及该第二坐标，计算出该机械手臂于该校正平面上的旋转轴心。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于达观科技有限公司，未经达观科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610688966.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：机器人及其控制方法和装置
- 下一篇：一种PLC控制机械手
