[发明专利]仿人气动柔性机械手在审
申请号: | 201610690944.5 | 申请日: | 2016-08-20 |
公开(公告)号: | CN106041973A | 公开(公告)日: | 2016-10-26 |
发明(设计)人: | 耿德旭;张金涛;赵云伟;武广斌;郑永永;刘荣辉 | 申请(专利权)人: | 北华大学 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J17/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 132013 吉林*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | 本发明涉及一种气压驱动的仿人五指机械手,包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指具有10个关节,手掌平面上方设置拇指,拇指轴线与手掌平面夹角60°,除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内,相邻手指轴线之间的夹角为13.5°,自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°,五指轴线延伸交于一点,拇指正屈动作最大弯曲角度210°,拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动,摆动动作最大弯曲角度±30°,食指正屈动作最大弯曲角度290°,反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°,中指、无名指和小拇指的结构完全一致,向掌心方向正屈最大弯曲角度290°,各手指动作采用气动驱动。 | ||
搜索关键词: | 人气 柔性 机械手 | ||
【主权项】:
仿人气动柔性机械手,其特征在于,设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指,手掌和手指与人手尺寸相当;所述仿人气动柔性机械手具有10个气动柔性关节,10个自由度和4个机动度,除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内;所述四指轴线延伸交于一点,相邻手指轴线之间的夹角为13.5°,拇指轴线延伸与四指轴线延伸相交于同一点,所述拇指轴线与手掌平面夹角60°,自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°;中指、无名指和小拇指能够向掌心方向正屈动作,最大弯曲角度290°,食指能够实现正屈、反弯和侧摆动作,正屈动作最大弯曲角度290°,反弯和侧摆动作最大弯曲角15°,拇指正屈动作最大弯曲角度210°,拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动,摆动最大角度±30°,通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合,实现类人手抓握捏夹等基本功能。
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