[发明专利]仿人气动柔性机械手在审

专利信息
申请号: 201610690944.5 申请日: 2016-08-20
公开(公告)号: CN106041973A 公开(公告)日: 2016-10-26
发明(设计)人: 耿德旭;张金涛;赵云伟;武广斌;郑永永;刘荣辉 申请(专利权)人: 北华大学
主分类号: B25J15/00 分类号: B25J15/00;B25J17/02
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 132013 吉林*** 国省代码: 吉林;22
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明涉及一种气压驱动的仿人五指机械手,包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指具有10个关节,手掌平面上方设置拇指,拇指轴线与手掌平面夹角60°,除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内,相邻手指轴线之间的夹角为13.5°,自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°,五指轴线延伸交于一点,拇指正屈动作最大弯曲角度210°,拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动,摆动动作最大弯曲角度±30°,食指正屈动作最大弯曲角度290°,反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°,中指、无名指和小拇指的结构完全一致,向掌心方向正屈最大弯曲角度290°,各手指动作采用气动驱动。
搜索关键词: 人气 柔性 机械手
【主权项】:
仿人气动柔性机械手,其特征在于,设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指,手掌和手指与人手尺寸相当;所述仿人气动柔性机械手具有10个气动柔性关节,10个自由度和4个机动度,除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内;所述四指轴线延伸交于一点,相邻手指轴线之间的夹角为13.5°,拇指轴线延伸与四指轴线延伸相交于同一点,所述拇指轴线与手掌平面夹角60°,自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°;中指、无名指和小拇指能够向掌心方向正屈动作,最大弯曲角度290°,食指能够实现正屈、反弯和侧摆动作,正屈动作最大弯曲角度290°,反弯和侧摆动作最大弯曲角15°,拇指正屈动作最大弯曲角度210°,拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动,摆动最大角度±30°,通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合,实现类人手抓握捏夹等基本功能。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北华大学,未经北华大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201610690944.5/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code