[发明专利]伸缩冲击抖动控制的方法、装置、系统及起重机

摘要

本发明公开了一种伸缩冲击抖动控制的方法、装置、系统及起重机，包括如下步骤：测量伸缩油缸的伸长量，将所述伸长量与设定值进行比较，当所述伸长量等于设定值，且到位检测传感器检测到臂销到位信号时；臂销油缸驱动臂销插入臂筒孔位中，使两节吊臂相互锁定；采用上述步骤，当缸销的伸长量等于设定值，且到位检测传感器检测到臂销到位信号后，臂销的轴线与臂筒孔位的中心线正好重合，从而提高臂销的定位精度，实现臂销一次精准到位，臂销可顺利插入臂筒孔位，使得拔臂销和插臂销作业在不需要提前释放的情况下顺利完成，从而降低拔臂销和插臂销时，臂销与臂筒之间的冲击抖动及噪音的问题。

主权项

一种伸缩冲击抖动控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：测量伸缩油缸的伸长量，将所述伸长量与设定值进行比较，当所述伸长量等于设定值，且到位检测传感器检测到臂销到位信号时；臂销油缸驱动臂销插入臂筒孔位中，使两节吊臂相互锁定；设定值L＝L_x‑ΔL_x，其中L_x为臂尾到缸销孔下端面的距离值，ΔL_x为调节变量值；伸臂时，ΔL_x为正值；缩臂时，ΔL_x为负值；所述ΔL_x＝h₁*2+h₂+Δx,其中，h₁为缸销与缸销孔上、下端面的间隙理论值，h₂为臂销与臂销孔上、下端面的间隙理论值，Δx为油缸带臂运动的增量误差；所述Δx＝ΔP/B*S₁，其中，ΔP为油缸压差、B为液体体积压缩系数、S₁为油缸的无杆腔的横截面积。