[发明专利]一种利用平面感知技术的快速路车道信号灯控制方法及系统

摘要

本发明提供一种利用平面感知技术的快速路车道信号灯控制方法及系统，当快速路上出现异常停车的情况时，能够立即获得异常停车所在的位置，进一步判断该异常停车所在位置的下游和上游处的车辆速度。下游车辆如果处于拥堵情况，每一条车道的车道灯均设置为绿灯。对于异常停车位置上游来说，如果上游车辆行驶速度没有出现拥堵，每一车道的信号灯均设置为绿灯即可。当异常停车位置的下游车速正常，上游出现拥堵情况时，继续判断拥堵引发原因是否是由于异常停车车道变道导致的相邻车道拥堵，是的话则将异常停车的车道信号灯设置为红灯，以提前提醒上游车辆提前变换车道，而不必到异常停车位置附近才进行变道，从而能够有效避免拥堵的产生。

主权项

1.一种利用平面感知技术的快速路车道信号灯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：对快速路上的行驶的车辆进行平面精准连续跟踪；S2：实时检测车道灯下游方向所有车道上的车辆是否有异常停车的情况或者车速低于第一设定阈值的情况；如果有则将异常停车或者车速低于第一设定阈值的断面标注为异常断面，并进入步骤S3，否则将每条车道的信号灯均设置为绿灯后返回步骤S1；S3：判断异常断面下游的所有车道的车速是否都低于第一设定阈值，若是则将每条车道的信号灯均设置为绿灯后返回步骤S1；否则进入步骤S4；S4：判断异常断面下游的所有车道的车速是否都高于第二设定阈值，若是则进入S5；否则将每条车道的信号灯均设置为绿灯后返回步骤S1；S5：判断异常断面上游是否有车辆变道导致相邻车道车速低于第一设定阈值的情况，若有则进入步骤S6，否则返回步骤S1；S6：将异常断面所在车道的车道信号灯设置为红灯，之后返回步骤S1。