[发明专利]用于后方交叉车流规避的方法和设备

摘要

一种后方交叉车流规避系统包括感测主车辆后方的远距离物体的物体检测装置。物体分类器区分远距离动态物体和远距离静态物体。物体分类器识别动态物体的形状。跟踪系统跟踪远距离动态物体。处理器确定远距离物体位于与远距离车辆的相交路径上。处理器根据主车辆与远距离动态物体之间相交的时间来确定警告威胁评估。处理器响应于碰撞的致动警告来确定制动威胁评估。制动致动系统致动制动操作以缓解碰撞。

主权项

1.一种后方交叉车流规避系统，其包括：/n物体检测装置，其感测主车辆后方的远距离物体；/n物体分类器，其区分远距离动态物体与远距离静态物体，所述物体分类器识别所述远距离动态物体的形状；/n跟踪系统，其跟踪所述远距离动态物体；/n处理器，其确定所述远距离动态物体位于与所述主车辆的相交路径上，所述处理器根据所述主车辆与所述远距离动态物体之间相交的时间来确定警告威胁评估，所述处理器响应于碰撞的致动警告来确定制动威胁评估；以及/n制动致动系统，其致动制动操作以缓解所述碰撞，/n其中所述处理器确定制动威胁评估是由所述远距离动态物体与所述主车辆的安全区之间的碰撞时间小于预定碰撞时间阈值来确定，所述安全区表示所述主车辆周围的虚拟边界且由以下坐标表示：/n(-LS，-WS)；/n(-LS，+WS)；/n(+LS，+WS)；/n(+LS，-WS)；/n其中LS=0.5*主体长度+安全边际，WS=0.5+主体宽度+安全边际，且所述安全边际是预定距离，/n其中所述处理器确定所述警告威胁评估进一步包括确定警告区区域，所述警告区区域由所述主车辆进入的时间和所述主车辆离开所述区域的时间限定，所述警告区区域进一步由所述远距离动态物体进入所述警告区区域的时间和所述远距离动态物体离开所述区域的时间限定，且其中当确定所述主车辆和所述远距离动态物体在相同时刻占用警告区时启用警告，/n其中所述警告区区域的中心是所述主车辆的射线与所述远距离动态物体的射线的相交处，所述相交处由以下公式表示：/n /n其中/n且其中所述主车辆的位置是(0，0)，是目标车辆的位置，是所述主车辆的速度表示，且是所述目标车辆的速度表示，/n其中所述警告区区域由拐角点限定，所述拐角点由以下坐标表示：/nW₁ = (W_x-W_z, W_y-W_z)；/nW₂ = (W_x-W_z, W_y+W_z)；/nW₃ = (W_x+W_z, W_y+W_z)； 以及/nW₄ = (W_x+W_z, W_y-W_z)，/n其中W_Z是相距所述警告区中心的偏移距离，/n其中警告区的确定是基于主车辆和物体目标的轨迹，在确定警告区中心时利用四种路线分类，该分类是：/n主体-直线、目标-直线，/n主体-直线、目标-圆圈，/n主体-圆圈、目标-直线，/n主体-圆圈、目标-圆圈。/n