[发明专利]一种基于机器视觉的阵列式料框自适应取料方法

摘要

本发明揭示了一种基于机器视觉的阵列式料框自适应取料方法，用于按阵列式摆放物料的料框取料，设定料框摆放的标准摆放位，确定首个物料标准拍照位，并视觉标定出各个物料的关键特征的标准图像坐标；在标准拍照位进行获取首个物料的图像，若料框位置与标准位置有偏差，则获取不到完整的物料图像，根据不完整的物料图像的局部图像特征位置进行自适应调整首个物料的拍照位来获取到完整的物料图像，从而获取实际图像关键特征位置，实现精确视觉抓取定位，同时将当前运动机构的位置设为首个物料实际拍照位；通过前一个相邻的物料的拍照位及图像的关键特征位置来实时自适应调整当前物料拍照位来获取到完整的物料图像，从而实现精确视觉抓取定位。

主权项

1.一种基于机器视觉的阵列式料框自适应取料方法，用于按阵列式摆放物料的料框取料，其特征在于包括以下步骤：S1，视觉标定标准阵列式料框图：设定料框摆放的标准摆放位，确定首个物料标准拍照位，并视觉标定出各个物料的关键特征的标准图像坐标；S2，自适应调整料框中首个物料的抓取位置：在标准拍照位进行获取首个物料的图像，若料框位置与标准位置有偏差，则获取不到完整的物料图像，根据不完整的物料图像的局部图像特征位置进行自适应调整首个物料的拍照位来获取到完整的物料图像，从而获取实际图像关键特征位置，实现精确视觉抓取定位，同时将当前运动机构的位置设为首个物料实际拍照位；S3，依次自适应精确调整料框中其余物料的抓取位置：通过前一个相邻的物料的拍照位及图像的关键特征位置来实时自适应调整当前物料拍照位来获取到完整的物料图像，从而实现精确视觉抓取定位；所述S1具体包括以下步骤：S1‑1：设定料框摆放的标准摆放位，将按阵列式摆放物料的料框放置在标准摆放位；S1‑2：运动机构带着相机运动以调整相机位置进行拍照，保证当前首个物料的完整图像在相机的视野范围内，并将当前运动机构的位置设为首个物料的标准拍照位坐标(X标拍1,Y标拍1)；S1‑3：对首个物料的图像进行处理，提取关键特征，获取物料关键部位的图像坐标(X标图1,Y标图1)，从而可得图像坐标与运动坐标对应的转换系数K；S1‑4：料框中其余物料的关键特征的图像坐标可根据阵列规律依次计算出来作为标准图像坐标(X标图2,Y标图2)～(X标图n,Y标图n)。