[发明专利]具备认知能力的智能工业机器人运动控制系统

摘要

本发明提供了一种具备认知能力的智能工业机器人运动控制系统，包括主控制器、算法控制器、显示屏、总线协议控制器、按键板、以及感知传感控制器、PLC控制模块。本发明所述运动控制系统，通过增设感知传感控制器、以及将感知传感控制器所获取的工作环境、工作对象参数通过内部接口与主控制器连接，通过主控制器上位机的调度使得所述运动控制系统具有了自主感知和认知能力，基于内部接口的使用提高了系统运行效率，使得系统更加稳定，便于维护，通过内部PLC控制模块的统一调度，使得运动运动控制系统可以同时连接机器人伺服装置和生产线伺服装置，进行动作的统一控制，无需外接部件和接口。

主权项

一种具备认知能力的智能工业机器人运动控制系统，包括用于完成机器人示教、示教检查、再现运动控制、示教编程、程序解释、预处理及参数设置的主控制器、以及与主控制器连接的用于完成机器人运动数据正逆解算法、插补算法、速度控制及轨迹规划的算法控制器和用于显示程序编辑和机器人状态的显示屏，其特征在于，还包括总线协议控制器、与总线协议控制器通过串口进行通信的按键板、以及与总线协议控制器共享内存的感知传感控制器，总线协议控制器与主控制器和算法控制器共享内存，并通过总线与机器人伺服和本体装置进行通信。