[发明专利]基于贝塞尔曲线转接的无人机轨迹平滑方法

摘要

本发明提供了一种基于贝塞尔曲线转接的无人机轨迹平滑方法，包括：根据已知直线航线段构造贝塞尔转接函数，快速建立满足曲率连续的飞行轨迹几何特征；以直线航线段的长度以及允许的最大轨迹平滑误差作为约束，建立并求解各贝塞尔曲线平滑转接长度的最优化问题；确定最大速度、加速度以及跃度约束，基于贝塞尔函数的性质确定转接段的最大飞行速度；对所有直线段进行S型运动规划，确定各直线段加减速时间；迭代搜索并规划各段飞行速度，保证运动学相容性；进行实时插补，完成飞行轨迹生成。本发明能够在保证计算效率的前提下，大幅提升无人机的飞行性能。