[发明专利]一种基于图像识别的核类水果挖核流水线机器人

摘要

本发明公开了一种基于图像识别的核类水果挖核流水线机器人。所述流水线机器人包括：传送带支撑部分(1)、视觉检测机构(2)、果核方位调整机构(5)、跟随挖核机构(4)；本发明的基于图像识别的核类水果挖核流水线机器人，能够用机器代替人工劳动，自动完成核类水果挖核过程中的上料、位置检测、方位调整、挖核以及下料等多个步骤，且能够针对核类水果产品的个体差异对核类水果位置和挖取刀具进行调整，具有适应性强、工作效率高、节省人力物力、节约成本等优点。

主权项

1.一种基于图像识别的核类水果挖核流水线机器人，其特征在于，所述流水线机器人包括：传送带支撑部分(1)、视觉检测机构(2)、果核方位调整机构(5)、跟随挖核机构(4)；传送带支撑部分(1)包括传送带机架(11)、传送带(12)、传送带轮(13)、传送带驱动电机、地脚支撑、开始开关；传送带驱动电机通过驱动传送带轮(13)带动传送带(12)运动；传送带(12)上设置N行、M列水果支架盘(15)，每列水果支架盘(15)对应一个视觉检测机构(2)和跟随挖核机构(4)；每个所述视觉检测机构(2)包括相机固定板(21)、相机(22)和相机安装板(23)；相机安装板(23)固定连接于型材框架上，相机安装板(23)上开有条形槽，相机(22)连接于相机安装板(23)上，相机固定板(21)位于相机(22)上方，相机固定板(21)通过螺栓与条形槽结构将相机(22)紧压于相机安装板(23)上；果核方位调整机构(5)包括上银导轨(53)、预紧弹簧(54)、方位旋转电机(55)、旋转电机座(56)、摩擦轮(58)；果核方位调整机构(5)通过旋转电机座(56)固定连接于旋转步进电机安装板上，上银导轨(53)固定连接于旋转步进电机安装板，方位旋转电机(55)安装于旋转电机座(56)上，摩擦轮(58)与方位旋转电机(55)相连接；预紧弹簧(54)一端通过螺栓连接于旋转电机座(56)上，另一端固定连接于旋转步进电机安装板上；每个所述跟随挖核机构(4)包括直线滑台定位座(41)、直线滑台(43)、跟随连接板(44)、跟随托板(45)、挖核检测磁铁(46)、挖核磁铁定位板(47)、挖核检测霍尔开关(48)、压桃板(49)、导杆(410)、刀片固定轴(411)、法兰直线轴承(412)、齿轮组定位端盖(413)、齿轮组(414)、挖核电机座(415)、梅花联轴器(416)、挖核电机(417)、挖核副电机座(418)、桃核去除杆(419)、压紧螺母(420)、弹性垫圈(421)、左垫片组(422)、U型刀片(423)、固定刀片套筒(424)和右垫片组(425)；跟随挖核机构(4)通过直线滑台定位座(41)与型材框架(61)连接，直线滑台(43)固定安装于直线滑台定位座(41)上，跟随连接板(44)固定连接于直线滑台(43)外侧，挖核检测霍尔开关(48)固定连接于跟随托板(45)上，压桃板(49)通过导杆(410)与跟随托板(45)相连接，法兰直线轴承(412)安装于跟随托板(45)上；挖核电机(417)安装于挖核电机座(415)上，挖核电机(417)通过梅花联轴器(416)与齿轮组(414)相连接，齿轮组定位端盖(413)安装于齿轮组(414)外侧；挖核副电机座(418)和桃核去除杆(419)均连接于跟随托板(45)上，固定刀片套筒(424)一端通过刀片固定轴(411)与挖核副电机座(418)连接，U型刀片(423)通过左垫片组(422)和右垫片组(425)连接于固定刀片套筒(424)上，并通过压紧螺母(420)和弹性垫圈(421)进行固定，刀片固定轴(411)末端与挖核磁铁定位板(47)连接，挖核磁铁定位板(47)顶端安装有挖核检测磁铁(46)；挖核电机(417)通过梅花联轴器(416)带动齿轮组(414)转动，再由齿轮组(414)将运动传给固定刀片套筒(424)，固定刀片套筒(424)带动U型刀片(423)转动进行黄桃挖核工作；通过调整左垫片组(422)和右垫片组(425)的数量及位置换用不同孔径的刀片并调整刀片的轴向位置；挖核检测霍尔开关(48)在每次挖核结束后给进行复位的电机提供一个停止信号，桃核去除杆(419)能够防止每次挖核结束后桃核黏在刀片上。