[发明专利]多功能机械手

摘要

本发明公开了一种多功能机械手，包括铲斗、腕关节舵机支架、铲斗连接板、腕关节舵机、铲斗臂、肘关节舵机支架、肘关节舵机、机械夹手、机械夹手舵机、支板机构、机械夹手臂、连接板、肩关节舵机、肩关节舵机支架、底座联轴器、滚珠轴承、底座支架和底座舵机。通过五个舵机控制机械手的转动、俯仰和夹取运动。实现铲斗的挖掘填土作业，同时，多功能机械手的机械夹手可以夹取平面板材、树木等物体搭桥铺路，以便车辆通过。多功能机械手的整体结构简单，实用性强。

主权项

1.一种多功能机械手，其特征在于：包括铲斗（1）、腕关节舵机支架（2）、铲斗连接板（3）、腕关节舵机（4）、铲斗臂（5）、肘关节舵机支架（6）、肘关节舵机（7）、机械夹手（8）、机械夹手舵机、支板机构、机械夹手臂（9）、连接板（10）、肩关节舵机（11）、肩关节舵机支架（12）、底座联轴器（13）、滚珠轴承（14）、底座支架（15）和底座舵机（16）；自下向上结构依次如下：底座支架（15）底部与移动平台固连，底座舵机（16）固定在底座支架（15）内，底座舵机（16）的输出轴通过滚珠轴承（14）与底座联轴器（13）连接，肩关节舵机支架（12）与底座联轴器（13）顶面固连，肩关节舵机（11）固定在肩关节舵机支架（12）内，机械夹手臂（9）一端设置在肩关节舵机支架（12）两侧，两者转动连接，肩关节舵机（11）的输出轴通过连接板（10）与任意一只机械夹手臂（9）连接，控制机械夹手臂（9）转动；机械夹手臂（9）另一端的两臂内侧分别设有机械夹手（8），外侧设有机械夹手舵机，机械夹手（8）与机械夹手舵机连接，通过机械夹手舵机控制机械夹手（8）转动，机械夹手臂（9）上还设有支板机构，所述支板机构包括一块横板和两块竖板，横板两端与机械夹手臂（9）固连，两块竖板平行固定在横板顶面，且竖板与机械夹手（8）同侧，肘关节舵机支架（6）与两块竖板转动连接，肘关节舵机（7）固定在肘关节舵机支架（6）内，肘关节舵机支架（6）与机械夹手（8）同侧的一端与铲斗臂（5）一端固连，肘关节舵机（7）的输出轴与铲斗臂（5）连接，铲斗臂（5）另一端设有腕关节舵机支架（2），腕关节舵机（4）固定在腕关节舵机支架（2）内，铲斗臂（5）与腕关节舵机（4）的输出轴连接，铲斗（1）通过其两侧的铲斗连接板（3）与腕关节舵机支架（2）转动连接。