[发明专利]一种基于RTX+DSP的多轴运动控制器通信系统在审
| 申请号： | 201610705482.X | 申请日： | 2016-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN106094663A | 公开（公告）日： | 2016-11-09 |
| 发明（设计）人： | 吴建华;刘超;杨启杰;熊振华;盛鑫军 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RTX+DSP的多轴运动控制器通信系统，涉及机器人控制器通信领域。PC端采用基于Windows XP+RTX的开发平台，在Visual Studio 2005中编程分别创建Windows进程和RTX进程，通过共享内存交换数据。Windows进程通过MFC界面实现外界指令输入和相关运动学计算，同时负责触发RTX部分的相关线程，RTX进程负责位置点规划和与控制板卡的数据收发。DSP模块通过配置W5300芯片实现与PC端的以太网通信，同时DSP和FPGA之间通过双口RAM实现数据通信，DSP完成位置环的计算，FPGA完成速度环和电流环的计算。整个多轴运动控制器通信系统分工明确，易于实现，充分发挥了每个部分的功能，可以同时满足多轴运动控制的实时性要求和通信要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rtx dsp 运动 控制器 通信 系统 | ||
【主权项】：
一种基于RTX+DSP的多轴运动控制器通信系统，其特征在于，包括实时控制平台和多轴运动控制器，所述实时控制平台搭建于PC端的Windows XP和RTX；所述多轴运动控制器包括W5300模块、DSP模块和FPGA模块，所述实时控制平台通过RTX专用网卡与所述W5300模块上外接的RJ45网口相连接。
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