[发明专利]一种隧道中行驶汽车的准确定位方法

摘要

一种在隧道中行驶汽车的准确定位方法，其定位系统包括码盘模块、GPS模块、微处理器模块和显示模块。码盘模块设置在左右前轮处，显示模块设置在汽车仪表旁，本发明解决了在隧道中无法准确定位的问题，定位准确、使用方便。

主权项

一种隧道中行驶汽车的准确定位方法,其特征在于:所述定位方法中定位系统结构包括:码盘模块、微处理器模块、GPS模块和显示模块；所述微处理器模块的输入端连接码盘模块和GPS模块，其输出端连接显示模块；所述微处理器模块(1)由码盘数据分析模块(5)、GPS数据分析模块(6)和信号切换模块(7)组成；所述微处理器模块(1)中的码盘数据分析模块(5)负责处理码盘模块(2)发送来的数据，所述的微处理器模块(1)中的GPS数据分析处理模块(6)负责处理GPS模块(3)发送来的数据；所述微处理器模块(1)中的信号切换模块(7)负责处理信号切换，当检测到汽车进入隧道时，将所述码盘数据分析模块(5)分析得到的定位数据发送至显示模块(4)，当检测到汽车离开隧道时，将所述GPS数据分析模块(6)分析得到的定位数据发送至显示模块(4)；所述码盘模块是一种角位移传感器，分别设置在左前轮与右前轮，用来测量左前轮和右前轮的角位移；所述GPS模块由GPS接收机组成，安装在前挡风玻璃处，用来获取GPS定位信息；所述显示模块包括显示器，安装在仪表旁并便于驾驶员观看的位置,用于将数字地图与定位信息匹配，并显示到所述显示器上；所述微处理器模块用来分析定位数据，当检测到汽车进入隧道时，将所述的码盘数据分析模块分析得到的定位数据发送至显示模块，当检测到汽车离开隧道时，将所述GPS数据分析模块分析得到的定位数据发送至显示模块；所述微处理器处理码盘定位信息方程如下：ωr=dθrdtωl=dθldt]]>θr、θl、ωr、ωl分别为右前轮的角位移、左前轮的角位移、右前轮的角速度、左前轮的角速度；dsr=vrdtdsl=vldt]]>vr=ωrR2vl=ωlR2]]>vr、vl分别为右前轮的线速度、左前轮的线速度，其中R为汽车车轮的直径；sr、sl分别为右前轮的实际行驶位移、左前轮的实际行驶位移。θ为汽车的实际转向角度，其中k为汽车的宽；假定汽车在水平面某一固定笛卡儿坐标系(XOY)中运动，(x,y)为汽车的质心；dx=cosθdsr+dsl2dy=sinθdsr+dsl2]]>对上式进行积分得到汽车位置：x=∫dxy=∫dy.]]>