[发明专利]一种多关节机器人手指传动装置

摘要

本发明属于机器人领域，涉及一种多关节机器人手指传动装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、复位弹簧一、复位弹簧二、复位弹簧三、回弹绳一、回弹绳二、回弹绳三、拉紧绳一、拉紧绳二、拉紧绳三、电机输出盘一、电机输出盘二和电机输出盘三。由于本发明增加了三个指关节中的回弹绳和拉紧绳安装槽，使得所述三个回弹绳和三个拉紧绳在所述三个指关节中并被完全约束。所述三个复位弹簧，使得三个所述复位弹簧的拉力方向与三个回弹绳的运动方向共线。此原理使得三个回弹绳不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。所述三个回弹绳与三个拉紧绳，分别控制所述三个指关节，机器人手指结构的动作多样。

主权项

一种多关节机器人手指传动装置，其特征在于：第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、复位弹簧一（24）、复位弹簧二（25）、复位弹簧三（26）、回弹绳一（27）、回弹绳二（28）、回弹绳三（29）、拉紧绳一（210）、拉紧绳二（211）、拉紧绳三（212）、电机输出盘一（213）、电机输出盘二（214）和电机输出盘三（215）；所述第一指关节（21）开有第一指关节的拉紧绳一的安装槽一（31）和所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一（32）；所述第二指关节（22）开有所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二（33）和第二指关节的回弹绳二的安装槽二（34）；所述第二指关节（22）开有所述第二指关节的拉紧绳一的安装槽三（35）和第二指关节的回弹绳一的安装槽三（36）；所述第三指关节（23）开有所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四（37）和所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四（38）；所述第三指关节（23）开有所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五（39）和第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五（310）；其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和第三指关节（23）铰接；所述拉紧绳一（210）的一端固定在所述电机输出盘一（213）上；所述拉紧绳二（211）的一端固定在所述电机输出盘二（214）上；所述拉紧绳三（212）的一端固定在所述电机输出盘三（215）上；所述拉紧绳一（210）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳二（211）的另一端固定在所述第二指关节（22）上；所述拉紧绳三（212）的另一端固定在所述第三指关节（23）上；所述拉紧绳一（210）穿过所述第一指关节的拉紧绳一的安装槽一（31）、第二指关节的拉紧绳一的安装槽三（35）和第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五（39）中；所述拉紧绳二（211）穿过所述第二指关节的拉紧绳二的安装槽二（33）和所述第三指关节的拉紧绳一和拉紧绳二的安装槽五（39）中；所述拉紧绳三（212）穿过所述第三指关节的拉紧绳三的安装槽四（37）中；所述回弹绳一（27）的一端固定在所述复位弹簧一（24）上；所述回弹绳二（28）的一端固定在所述复位弹簧二（25）上；所述回弹绳三（29）的一端固定在所述复位弹簧三（26）上；所述回弹绳一（27）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述回弹绳二（28）的另一端固定在所述第二指关节（22）上；所述回弹绳三（29）的另一端固定在所述第三指关节（23）上；所述回弹绳一（27）穿过所述第一指关节的回弹绳一的安装槽一（32）、所述第二指关节的回弹绳一的安装槽三（36）和所述第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五（310）中；所述回弹绳二（28）穿过所述第二指关节的回弹绳二的安装槽二（34）和所述第三指关节的回弹绳一和回弹绳二的安装槽五（310）中；所述回弹绳三（29）穿过所述第三指关节的回弹绳三的安装槽四（38）中。