[发明专利]一种应用于回转式机电作动器伺服系统的专家PID控制方法有效
| 申请号： | 201610709930.3 | 申请日： | 2016-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN106338911B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 张巍;朱大宾;徐志书;张国林;岳振波;张芳 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种应用于回转式机电作动器伺服系统的专家PID控制方法，位置环PID控制如下：(1)将回转式机电作动器伺服系统阶跃响应分为作用响应期，超调上升期，超调下降期，作用下降期；建立专家规则库，该专家规则库表征各时域阶段的比例、积分、微分系数调整率关系，该调整率与位置误差及误差变化率有关；(2)形成控制误差与控制误差变化率；(3)根据控制误差与控制误差变化率判断处在伺服系统阶跃响应哪个时域阶段，并查询专家规则库，形成比例系数调整率、积分系数调整率、与微分系数调整率；(4)利用上述结果对比例、积分、微分系数进行实时修正，产生位置环输出，经速度环、电流环，作用于回转式机电作动器，产生机械运动输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 回转 机电 作动器 伺服系统 专家 pid 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于回转式机电作动器伺服系统的专家PID控制方法，其特征在于：包括位置环PID控制、速度环P控制和电流环PI控制三部分，其特征在于位置环PID控制通过下述方式实现：(1)将回转式机电作动器伺服系统阶跃响应分为四个时域阶段，具体为作用响应期：时间0～t1，超调上升期：时间t1～t2，超调下降期：时间t2～t3，作用下降期：时间t3～t4；建立专家规则库，该专家规则库表征各时域阶段的比例、积分、微分系数调整率关系，该调整率与位置误差及误差变化率有关；所述的专家规则库如下表：kp比例系数调整率Δkp：![]()
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ki积分系数调整率Δki：![]()
kd微分系数调整率Δkd![]()
(2)将回转式机电作动器伺服系统输出的位置控制指令r(t)与电位计反馈的机电作动器的位移数据作差，形成控制误差与控制误差变化率；(3)根据控制误差与控制误差变化率判断处在步骤(1)中确定的伺服系统阶跃响应哪个时域阶段，并查询专家规则库，形成比例系数调整率△kp、积分系数调整率△ki、与微分系数调整率△kd；(4)利用上述得到的比例、积分、微分系数调整率对比例、积分、微分系数进行实时修正，产生位置环输出，经速度环、电流环，作用于回转式机电作动器，产生机械运动输出u(t)。
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