[发明专利]柑皮智能机器人

摘要

柑皮智能机器人，包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机以及机架，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门；柑皮智能机器人使用时的流程有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器、智能传感器、触觉传感器、切割图像传感器、翻皮图像传感器以及抓爪图像传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

1.柑皮智能机器人，其特征在于：所述的柑皮智能机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）包括有切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8），切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）以及机架（11），转盘电机（10）与机架（11）连接，转盘电机（10）的电机轴与转盘（9）连接，智能夹座（4）安装于转盘（9）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），料斗（12）与机架（11）连接，上出料门（13）以及下出料门（14）安装于料斗（12）上，上出料门（13）位于下出料门（14）上方，下出料门（14）对着智能夹座（4），用于将柑子放入智能夹座（4）中；切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；智能夹座（4）包括左夹座（18）、右夹座（19）以及夹电机（20），左夹座（18）设有导槽（21），转盘（9）设有导轨（22），左夹座（18）的导槽（21）与转盘（9）的导轨（22）动配合连接，夹电机（20）的电机轴与左夹座（18）连接，夹电机（20）的机座与转盘（9）连接，用于将柑子（23）夹紧于智能夹座（4）上，以方便机械手（3）对柑子（23）进行加工；控制器（5）设有智能传感器（24），转盘（9）设有感应件（25），智能传感器（24）安装于转盘（9）对面的机架（11）上，感应件（25）位于智能传感器（24）的对面，用于控制转盘（9）的转动；控制器（5）设有触觉传感器（26）、切割图像传感器（27）、翻皮图像传感器（28）以及抓爪图像传感器（29），触觉传感器（26）安装于智能夹座（4）上，切割图像传感器（27）安装于切割轮（15）的轮架上，翻皮图像传感器（28）安装于翻皮钳（16）的钳架上，抓爪图像传感器（29）安装于果皮抓爪（17）的爪架上；智能传感器（24）、触觉传感器（26）、切割图像传感器（27）、翻皮图像传感器（28）以及抓爪图像传感器（29）通过控制线与控制器（5）连接。