[发明专利]陈皮机器人装置的使用方法

摘要

陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，控制器设有智能传感器以及位置传感器，使用时，进料装置将柑子下到智能夹座，机械手对智能夹座上的柑子加工；其流程包括有：下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不断循环；实施了柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的加工，提高了柑子剥皮的效率。

主权项

陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有第一切割机械手（5）、第二切割机械手（6）、第一剥皮机械手（7）、第二剥皮机械手（8）、第三剥皮机械手（9）、果肉机械手（10）、柑皮机械手（11）；转盘装置（1）包括有转盘（12）、转盘电机（13）、机架（14）以及智能夹座（15），智能夹座（15）安装于转盘（12）上；进料装置（2）包括有料斗（16）、上出料门（17）以及下出料门（18），第一切割机械手（5）设有第一切割轮（19），第二切割机械手（6）设有第二切割轮（20），第一剥皮机械手（7）设有第一翻皮钳（21），第二剥皮机械手（8）设有第二翻皮钳（22），第三剥皮机械手（9）设有第三翻皮钳（23），果肉机械手（10）设有果肉抓爪（24），柑皮机械手（11）设有陈皮抓手（25）；控制器（4）设有智能传感器（26）以及位置传感器（27），智能传感器（26）设于智能夹座（15），位置传感器（27）设于机械手（3）；其特征在于：所述的陈皮机器人装置的加工流程是：下料：控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（51）放入到转盘（12）上的第一个智能夹座（15）上；第一条切割线加工：第一个柑子（51）放入第一个智能夹座（15）后，第一个智能夹座（15）的智能传感器（16）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动；第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一切割机械手（5）的加工位置时，控制器（4）控制第一切割机械手（5）利用其第一切割轮（19）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线；第二条切割线加工：第一个柑子（51）的第一条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二切割机械手（6）的加工位置时，控制器（4）控制第二切割机械手（6）利用其第二切割轮（20）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出第二条切割线；剥开第一瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一剥皮机械手（7）的加工位置时，控制器（4）控制第一剥皮机械手（7）利用其第一翻皮钳（21）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开；剥开第二瓣柑皮：第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二剥皮机械手（8）的加工位置时，控制器（4）控制第二剥皮机械手（8）利用其第二翻皮钳（22）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开；剥开第三瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第三剥皮机械手（9）的加工位置时，控制器（4）控制第三剥皮机械手（9）利用其第三翻皮钳（23）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开；取出果肉：第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到果肉机械手（10）的加工位置时，控制器（4）控制果肉机械手（10）利用其果肉抓爪（24）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内；取出柑皮：第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到柑皮机械手（11）的加工位置时，控制器（4）控制柑皮机械手（11）利用其陈皮抓手（25）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内；第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。