[发明专利]柑子剥皮机器人智能爪的使用方法

摘要

柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了加工效率；柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及果肉抓爪；果肉抓爪包括有伸缩电机、爪座、爪电机、抓爪、压皮手、压皮传感器以及抓爪传感器；使用时，控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线，控制压皮头将柑皮压住在智能夹座上，控制抓爪将柑子的果肉抓起，将柑子的果肉抓到果肉箱内。

主权项

柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）设有传感器（23），控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；输送机（1）的输送带（10）设有智能夹座（15），控制器（9）设有电脑（54）；柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）以及果肉抓爪（22）；果肉抓爪（22）包括有伸缩电机（73）、爪座（74）、爪电机（75）、抓爪（76）、压皮手（35）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80），压皮手（35）包括有压皮电机（77）以及压皮头（78）；伸缩电机（73）、爪电机（75）、压皮电机（77）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80）通过抓爪控制线与控制器（9）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能爪的使用方法是：使用时，智能夹座（15）内的柑皮三瓣都翻开后，智能夹座（15）跟随输送机（1）移动到出料机械手（8）的加工位置时，控制器（9）控制转动电机（67）、第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）转动，利用转臂座（68）、第一摆臂（69）以及第二摆臂（71）带动果肉抓爪（22）移动，使果肉抓爪（22）进入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪（22）进入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器（9）控制压皮电机（77）带动压皮头（78）向下移动，将翻开的柑皮压住在压皮头（78）于智能夹座（15）之间，压皮头（78）压住柑皮后，柑皮接触压皮传感器（79），压皮传感器（79）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制伸缩电机（73）带动爪座（74）向下移动，抓爪（76）跟随爪座（74）向下移动，当抓爪（76）接触到柑子的果肉时，当抓爪（76）上的抓爪传感器（80）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制爪电机（75）带动抓爪（76）合爪，利用抓爪（76）将柑子的果肉抓住；果肉被抓爪（76）抓住后，控制器（9）控制伸缩电机（73）上升复位，利用抓爪（76）将果肉抓起，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器（9）控制压皮电机（77）带动压皮头（78）上升复位，压皮头（78）上升复位后，控制器（9）控制转动电机（67）、第一摆转电机（70）以及第二摆转电机（72）转动，利用转臂座（68）、第一摆臂（69）以及第二摆臂（71）带动果肉抓爪（22）移动，当果肉抓爪（22）移动到果肉箱（87）位置时，控制器（9）控制爪电机（75）复位，爪电机（75）带动抓爪（76）松开，果肉掉入果肉箱（87）内。