[发明专利]柑皮智能机器人装置的使用方法

摘要

柑皮智能机器人装置的使用方法，柑皮智能机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机以及机架，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门；柑皮智能机器人装置使用时的流程有下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器、智能传感器、触觉传感器、切割图像传感器、翻皮图像传感器以及抓爪图像传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

柑皮智能机器人装置的使用方法，柑皮智能机器人装置，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）围绕转盘装置（1）设置，智能夹座（4）安装于转盘装置（1）上，智能夹座（4）位于进料装置（2）的下方；转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）以及机架（11），进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；智能夹座（4）包括左夹座（18）、右夹座（19）以及夹电机（20），转盘（9）设有感应件（25），控制器（5）设有智能传感器（24）、触觉传感器（26）、切割图像传感器（27）、翻皮图像传感器（28）以及抓爪图像传感器（29）；智能夹座（4）包括有第一智能夹座（30）、第二智能夹座（31）、第三智能夹座（32）以及第四智能夹座（33）；第一智能夹座（30）的初始位置正好位于进料装置（2）的下料位置，感应件（25）包括有第一感应件（34）、第四感应件（35）、第三感应件（36）以及第二感应件（37），智能传感器（24）包括有第一智能传感器（38）、第二智能传感器（39）、第三智能传感器（40）以及第四智能传感器（41），触觉传感器（26）包括有第一触觉传感器（42）、第二触觉传感器（43）、第三触觉传感器（44）以及第四触觉传感器（45）；其特征在于：所述的柑皮智能机器人装置的的使用方法的流程是：下料：第一智能夹座（30）位于初始位置时，第一智能夹座（30）位于下出料门（14）的下料位置，转盘（9）上的第一感应件（34）接近下出料门（14）下面的第一智能传感器（38），第一智能传感器（38）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制进料装置（2）将第一个柑子（23）放入到转盘（9）上的第一智能夹座（30）上，第一个柑子（23）进入下出料门（14）下面的第一智能夹座（30）后，第一个柑子（23）接触第一智能夹座（30）上的第一触觉传感器（42），第一触觉传感器（42）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制第一智能夹座（30）将第一个柑子（23）夹紧；切割柑皮：第一个柑子（23）下到第一智能夹座（30）中后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）上的第一智能夹座（30）转动，第一智能夹座（30）进入切割机械手（6）的加工位置时，转盘（9）的第一感应件（34）接近切割机械手（6）旁边机架（11）上的第二智能传感器（39），第二智能传感器（39）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；转盘（9）停止后，控制器（5）控制切割机械手（6）的切割轮（15）向第一智能夹座（30）移动，当切割轮（15）接近第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）时，切割轮（15）的切割图像传感器（27）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制切割轮（15）于第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）切割出第一条切割线；第一条切割线切割好后，控制器（5）控制切割机械手（6）带动切割轮（15）沿水平方向转动120°角，切割轮（15）沿水平方向转动120°角后，切割轮（15）的切割图像传感器（27）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制切割轮（15）于第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）切割出与第一条切割线夹角为120°角的第二条切割线；第二条切割线切割好后，控制器（5）控制切割机械手（6）带动切割轮（15）沿水平方向转动120°角，切割轮（15）沿水平方向转动120°角后，切割轮（15）的切割图像传感器（27）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制切割轮（15）于第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）切割出与第二条切割线夹角为120°角的第三条切割线；剥开柑皮：第一个柑子（23）的柑皮被切割出第三条切割线后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）上的第一智能夹座（30）转动，第一智能夹座（30）进入翻皮机械手（7）的加工位置时，转盘（9）的第一感应件（34）接近翻皮机械手（7）旁边机架（11）上的第三智能传感器（40），第三智能传感器（40）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；转盘（9）停止后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）的翻皮钳（16）向第一智能夹座（30）移动，当翻皮钳（16）接近第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）时，翻皮钳（16）的翻皮图像传感器（28）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制翻皮钳（16）将第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的第一瓣柑皮翻开；第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的第一瓣柑皮翻开后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）带动翻皮钳（16）沿水平方向转动120°角，翻皮钳（16）沿水平方向转动120°角后，翻皮钳（16）的翻皮图像传感器（28）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制翻皮钳（16）将第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的第二瓣柑皮翻开；第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的第二瓣柑皮翻开后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）带动翻皮钳（16）沿水平方向转动120°角，翻皮钳（16）沿水平方向转动120°角后，翻皮钳（16）的翻皮图像传感器（28）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制翻皮钳（16）将第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的第三瓣柑皮翻开；取出柑皮：第一个柑子（23）的三瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）上的第一智能夹座（30）转动，第一智能夹座（30）进入果皮机械手（8）的加工位置时，转盘（9）的第一感应件（34）接近果皮机械手（8）旁边机架（11）上的第四智能传感器（41），第四智能传感器（41）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，控制器（5）控制第一智能夹座（30）松开将第一个柑子（23）；转盘（9）停止后，控制器（5）控制果皮机械手（8）的果皮抓爪（17）向第一智能夹座（30）移动，当果皮抓爪（17）接近第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）时，果皮抓爪（17）的抓爪图像传感器（29）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制果皮抓爪（17）将第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的果肉抓到果肉箱（46）内，使第一个柑子（23）的果肉与柑皮分离；果皮抓爪（17）将第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的果肉抓到果肉箱（46）后，控制器（5）控制果皮机械手（8）的果皮抓爪（17）再向第一智能夹座（30）移动，当果皮抓爪（17）接近第一智能夹座（30）时，果皮抓爪（17）的抓爪图像传感器（29）将第一智能夹座（30）上第一个柑子（23）柑皮的图像信息传输给控制器（5），控制器（5）根据其图像信息控制果皮抓爪（17）将第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的柑皮果肉柑皮箱（47）内；第一智能夹座（30）上的第一个柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（47）内后，控制器（5）控制转盘电机（10）带动转盘（9）转动，第一智能夹座（30）回到进料装置（2）下面的初始位置，转盘（9）的第一感应件（34）接近接近下出料门（14）下面的第一智能传感器（38），第一智能传感器（38）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；如此不断循环。