[发明专利]陈皮智能机器人的使用方法

摘要

陈皮智能机器人的使用方法，陈皮智能机器人包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，下出料门对着智能夹座；智能夹座包括有旋转夹座以及旋转电机，旋转夹座设有感应件；控制器设有红外传感器以及感应开关；陈皮智能机器人使用时的流程有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器以及红外传感器以及感应开关实施对机械手的智能控制，实施了柑子切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

1.陈皮智能机器人的使用方法，陈皮智能机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）包括有切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8），切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）、机架（11）以及智能夹座（4），智能夹座（4）安装于转盘（9）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），下出料门（14）对着智能夹座（4），切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；智能夹座（4）的旋转夹座（18）包括有旋转板（24）、左夹座（25）、右夹座（26）以及夹电机（56），旋转夹座（18）设有感应件（20）；控制器（5）设有红外传感器（21）以及感应开关（22），红外传感器（21）包括有第一红外传感器（29）、第二红外传感器（30）、第三红外传感器（31）以及第四红外传感器（32），感应开关（22）包括有第一感应开关（33）以及第二感应开关（34）；智能夹座（4）包括有第一智能夹座（37）、第二智能夹座（38）、第三智能夹座（39）以及第四智能夹座（40），第一智能夹座（37）的初始位置正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置；进料装置（2）的上出料门（13）包括有上闸门电机（41）、上闸门（42）以及闸门传感器（43），下出料门（14）包括有下闸门电机（44）以及下闸门（45）；其特征在于：所述的陈皮智能机器人的使用方法是：控制器（5）控制进料装置（2）将柑子（23）下到智能夹座（4）中；柑子（23）下到智能夹座（4）中后，智能夹座（4）中的柑子（23）进入下出料门（14）下方的第一红外传感器（29）的检测范围，第一红外传感器（29）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）转动，转盘（9）上的智能夹座（4）跟随转盘（9）转动，智能夹座（4）进入切割机械手（6）的加工位置时，智能夹座（4）上的柑子（23）进入切割机械手（6）旁边的第二红外传感器（30）的检测范围，第二红外传感器（30）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；控制器（5）通过旋转板（24）上的感应件（20）以及感应开关（22）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，使智能夹座（4）的柑子（23）进入到切割轮（15）切割柑皮对应的加工位置，控制切割机械手（6）于智能夹座（4）上的柑子（23）切割出三条互为120°角的切割线；柑子（23）的柑皮被切割出三条切割线后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）转动，智能夹座（4）跟随转盘（9）转动，智能夹座（4）进入翻皮机械手（7）的加工位置时，智能夹座（4）上的柑子（23）进入翻皮机械手（7）旁边的第三红外传感器（31）的检测范围，第三红外传感器（31）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，旋转板（24）上的感应件（20）接近转盘（9）旁边的感应开关（22），感应开关（22）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，使智能夹座（4）的柑子（23）进入到果皮抓爪（17）翻皮对应的加工位置；控制器（5）控制翻皮机械手（7）将智能夹座（4）上柑子（23）三瓣柑皮剥开；柑子（23）的三瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制转盘装置（1）带动转盘（9）转动，智能夹座（4）跟随转盘（9）转动，智能夹座（4）进入果皮机械手（8）的加工位置时，智能夹座（4）上的柑子（23）进入果皮机械手（8）旁边的第四红外传感器（32）的检测范围，第四红外传感器（32）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；控制器（5）控制果皮机械手（8）将智能夹座（4）上柑子（23）的果肉抓到果肉箱（35）内，使柑子（23）的果肉与柑皮分离；柑子（23）的果肉与柑皮分离后，控制器（5）控制果皮机械手（8）将智能夹座（4）上柑子（23）的柑皮抓入柑皮箱（36）中；陈皮智能机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。