[发明专利]柑子剥皮机器人智能夹座

摘要

柑子剥皮机器人智能夹座，一种柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；柑子剥皮机器人智能夹座由安装于输送机的输送带上的智能夹座构成，智能夹座包括有座导槽、左夹座、右夹座、左电动推杆、右电动推杆以及重量传感器；使用时，柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能夹座，根据柑子重量信号计算柑子的大小，控制智能夹座的行程，将柑子夹紧于智能夹座上，利用柑子剥皮机器人实施柑子柑皮的切割以及翻皮加工。

主权项

柑子剥皮机器人智能夹座，其用于一种柑子剥皮机器人，该柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能夹座，由安装于输送机（1）的输送带（10）上的智能夹座（15）构成，智能夹座（15）设有多个，智能夹座（15）均布于输送带（10）带面上，每个智能夹座（15）设有凹孔（31），凹孔（31）内设有弹性网（32），以适合柑子进行剥皮加工；每个智能夹座（15）之间的距离相等；智能夹座（15）设有传感孔（33），智能夹座（15）的传感孔（33）对应的输送带（10）上设有感应孔（34），传感孔（33）对着感应孔（34）；智能夹座（15）包括有座导槽（44）、左夹座（45）、右夹座（46）、左电动推杆（47）、右电动推杆（48）以及重量传感器（49）；左夹座（45）设有左导轨（50），右夹座（46）设有右导轨（51），左导轨（50）以及右导轨（51）与座导槽（44）动配合连接，左电动推杆（47）的外壳以及右电动推杆（48）的外壳与座导槽（44）固定连接，左电动推杆（47）的左动力头（52）与左夹座（45）固定连接，右电动推杆（48）的右动力头（53）与右夹座（46）固定连接，座导槽（44）与输送带（10）固定连接；重量传感器（49）位于弹性网（32）的下方，重量传感器（49）与弹性网（32）接触，重量传感器（49）通过压力传感线与控制器（9）连接，控制器（9）设有电脑（54）。