[发明专利]陈皮机器人

摘要

陈皮机器人，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，控制器设有智能传感器以及位置传感器，使用时，进料装置将柑子下到智能夹座，然后机械手对智能夹座上的柑子进行加工；其加工流程包括有：下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不断循环；实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了柑子剥皮的效率。

主权项

1.陈皮机器人，其特征在于：所述的陈皮机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有第一切割机械手（5）、第二切割机械手（6）、第一剥皮机械手（7）、第二剥皮机械手（8）、第三剥皮机械手（9）、果肉机械手（10）、柑皮机械手（11）；进料装置（2）设于转盘装置（1）的上方，第一切割机械手（5）、第二切割机械手（6）、第一剥皮机械手（7）、第二剥皮机械手（8）、第三剥皮机械手（9）、果肉机械手（10）以及柑皮机械手（11）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（12）、转盘电机（13）、机架（14）以及智能夹座（15），转盘电机（13）与机架（14）连接，转盘电机（13）的电机轴与转盘（12）连接，智能夹座（15）安装于转盘（12）上；进料装置（2）包括有料斗（16）、上出料门（17）以及下出料门（18），上出料门（17）位于下出料门（18）上方，智能夹座（15）位于下出料门（18）的下方，下出料门（18）对着智能夹座（15）；第一切割机械手（5）设有第一切割轮（19），第二切割机械手（6）设有第二切割轮（20），第一剥皮机械手（7）设有第一翻皮钳（21），第二剥皮机械手（8）设有第二翻皮钳（22），第三剥皮机械手（9）设有第三翻皮钳（23），果肉机械手（10）设有果肉抓爪（24），柑皮机械手（11）设有陈皮抓手（25）；控制器（4）设有智能传感器（26）以及位置传感器（27），智能传感器（26）设于智能夹座（15），位置传感器（27）设于机械手（3）；控制器（4）通过控制线与转盘装置（1）、进料装置（2）、第一切割机械手（5）、第二切割机械手（6）、第一剥皮机械手（7）、第二剥皮机械手（8）、第三剥皮机械手（9）、果肉机械手（10）、柑皮机械手（11）、智能传感器（26）以及位置传感器（27）连接。