[发明专利]一种运送机器人

摘要

本发明公开了一种运送机器人，包括有一载重平台，载重平台下方支撑设置有四条腿，四条腿上连接有驱动其迈步行走的驱动机构。通过采用上述结构，由于本发明所提供的运送机器人可以模拟人类迈步行走，因此该运送机器人不仅能在平路上行走，而且也能在不平的路面上行走，以及能完成上下台阶或楼梯等操作，从而能更好地完成对人或物的运输。

主权项

1.一种运送机器人，其特征在于：包括有一载重平台，载重平台下方支撑设置有四条腿，四条腿上连接有驱动其迈步行走的驱动机构，所述的驱动机构包括有安装架、电机、主轴、切换轴套、前后驱动轴套、左右驱动转轴、联动轴套，每条腿的上端均套装有一套杆，套杆上铰接固定有用于驱动所述腿上下移动的抬腿凸轮，所述的联动轴套内穿设有两个拼接在一起的半圆轴，其中一个半圆轴的外端通过第一连杆与抬腿凸轮铰接联动，另一个半圆轴的外端通过第二连杆与套杆铰接联动，且第一、第二连杆与对应半圆轴之间均通过铰接柱铰接固定，联动轴套上对应设有供所述铰接柱在其内轴向滑移并对所述铰接柱构成径向夹持的连接槽，所述的联动轴套还延伸设置有将套杆包含于其内的环形套，套杆的上下两端对应设有沿环形套旋转的轴承，与抬腿凸轮联动的半圆轴的内端连接有推动其轴向移动的推动装置，所述的推动装置包括有第一推板、第一凸轮、第二凸轮，第一凸轮铰接在左右驱动转轴上，第二凸轮通过凸轮轴承套装在左右驱动转轴上，并设有供第一凸轮在其内摆动的摆动槽，第一推板的一端与第二凸轮抵接，第一推板的另一端设有第一倒钩，所述与抬腿凸轮联动的半圆轴的内端上对应设有与所述第一倒钩形成径向插接的第一凹槽，与套杆联动的半圆轴的内端连接有推动其轴向移动的第二推板，第二推板的一端偏心铰接在左右驱动转轴上，第二推板的另一端设有第二倒钩，所述与套杆联动的半圆轴的内端上对应设有与所述第二倒钩形成径向插接的第二凹槽，所述的安装架上还设置有供第一推板和第二推板在其内轴向滑移的定位架，所述定位架与第一推板之间设有促使第一推板与第二凸轮保持抵接的拉簧，左右驱动转轴、电机及主轴均装设在安装架上，所述的切换轴套和前后驱动轴套均套装在主轴上，切换轴套与主轴之间还设有相联动的径向连接键，前后驱动轴套与左右驱动转轴分别设置在切换轴套的轴向两侧，切换轴套朝向前后驱动轴套的这端设置有齿轮，前后驱动轴套上对应设有可供齿轮嵌入的齿轮槽，切换轴套朝向左右驱动转轴的这端设有第一齿面，左右驱动转轴上对应设有可与第一齿面构成啮合的第二齿面，所述的切换轴套上对应设有驱动其在前后驱动轴套和左右驱动转轴之间切换移动的切换机构，所述的安装架上还铰接装设有摆臂，摆臂的一端与第一推板相固定，摆臂的另一端设置有凸柱，所述的凸柱插装在安装架上，凸柱上还套装有弹簧，弹簧的一端与安装架抵接，弹簧的另一端与摆臂的内端面抵接，所述摆臂的外端面抵压在前后驱动轴套的内端面上，前后驱动轴套的内端面上还偏心设置有用于推动摆臂铰接摆动的突起部，前后驱动轴套上还铰接固定有向前延伸的前摆杆和向后延伸的后摆杆，位于前端的联动轴套上套装固定有前连接套，前连接套与前摆杆铰接固定，位于后端的联动轴套上套装固定有后连接套，后连接套上还相切抵接设置有过渡套，所述过渡套与后摆杆铰接固定，所述主轴与载重平台之间设有T形架，T形架的下端套装在主轴上，载重平台抵压在T形架的上端面上。