[发明专利]一种磁导航AGV控制系统在审
| 申请号： | 201610714211.0 | 申请日： | 2016-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN107783532A | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 郭琳 | 申请（专利权）人： | 郭琳 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 为保证磁导航AGV控制系统的可扩性与稳定性，发明了一种磁导航AGV控制系统，其硬件架构以嵌入式工控机为核心，通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器。重点给出了系统运动控制器与监控管理系统的实现方案。基于中断任务调度模式实现了运动控制器，由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为；监控管理系统包括六种交互模块。其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成。经现场实测，AGv工作稳定可靠，跟踪效果良好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 agv 控制系统 | ||
【主权项】：
一种磁导航AGV控制系统，自上而下分为监控管理层、通信层、控制层、功能层及传感器层五大层，监控管理层，其硬件架构以嵌入式工控机为核心，通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器；基于中断任务调度模式实现了运动控制器，以中断任务调度模式来协调系统运动控制器的各个任务单元，通过适时挂起线程与逐步匹配报文方式来协作完成监控管理系统的通信过程，实现系统的实时控制，此外，采用模糊自整定PD调节器来保证磁导航的控制精度和适应性；由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为；监控管理系统包括六种交互模块；其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成。
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