[发明专利]一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统及导航方法

摘要

本发明的公开了一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统及对应的导航方法，能够通过获取CORS系统基准站服务器的改正数，结合RTD算法，提高卫星定位精度，输出高精度亚米级定位结果，并且结合INS技术不依赖于信号强度，不受外界干扰的优势，为用户提供连续的高精度高稳定性的位置信息。

主权项

一种基于CORS的亚米级组合定位导航系统，其特征在于，包括：RTD差分定位计算单元、惯性导航计算单元、组合定位导航融合计算单元、GPRS数据传输单元、GNSS天线、陀螺仪和加速度计；所述RTD差分定位计算单元主要是通过GPRS数据传输单元，获取CORS系统基准站服务器的改正数据，完成对卫星信号的差分运算；所述INS计算单元获取加速度计、陀螺仪的输出信息，实时测量移动载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，再变换到导航坐标系中，得到移动载体在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息；组合定位导航融合计算单元主要是通过KALMAN滤波算法，结合当前卫星信号强弱的情况，输出移动载体的定位信息；GNSS天线用以接收卫星信号，GPRS数据传输单元用以完成CORS系统服务器与移动载体之间的无线数据的交互。