[发明专利]基于引力源的多机器人协同搬运船舱货物方法

摘要

一种基于引力源的多机器人协同搬运船舱货物方法，通过建立船舱的二维地图，设置机器人各自从初始的特定点出发，沿规划路径移动并探测货物；当任一机器人探测到货物后以货物为引力源，设置所有机器人向着货物位置移动；当机器人完成装载货物后，设置机器人以中央区域作为引力源，并向其移动，并在达到中央区域完成卸载货物后返回特定点；重新进行探测货物过程直至所有货物搬运结束，本发明使用超声传感器探测环境信息，成本低廉，针对船舱环境构建特定的几何特征地图，不需要复杂的算法实时匹配，通过四个机器人协同避碰搬运的方法，工作效率更高。

主权项

1.一种基于引力源的多机器人协同搬运船舱货物方法，其特征在于，通过建立船舱的二维地图，设置机器人各自从初始的特定点出发，沿规划路径移动并探测货物；当任一机器人探测到货物后以货物为引力源，设置所有机器人向着货物位置移动；当机器人完成装载货物后，设置机器人以中央区域作为引力源，并向其移动，并在达到中央区域完成卸载货物后返回特定点；重新进行探测货物过程直至所有货物搬运结束；所述的二维地图是以中央区域作为中心将整个船舱平面划分为四块区域的二维平面地图；所述的特定点为每块区域中距离中央区域中心最远处；所述的规划路径为按照牛耕法和人工势场法规划出的往复运动路径；所述的机器人以自身为中心形成一个用于探测的超声环，超声环为以机器人为圆心的被等分为16个扇形的圆。