[发明专利]一种基于新型趋近律的无轴承异步电机滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种基于新型趋近律的无轴承异步电机滑模控制方法，电机转速环采用基于新型趋近律的滑模速度控制器。该控制器采用具有自变速功能的新型趋近律，利用无轴承异步电机调速系统中的转速误差构造积分滑模面，并结合电磁转矩和运动方程，提取出速度环的电流信号本发明在传统指数趋近律的基础上，引入系统状态变量的一阶范数||x||₁，解决了传统指数趋近率存在的抖振及收敛性能差的问题。采用该趋近律设计的无轴承异步电机滑模速度控制器对系统不确定扰动具有较强鲁棒性，有效的改善了无轴承异步电机调速系统的运行品质，而且控制策略简单，便于工程实现。

主权项

一种基于新型趋近律的无轴承异步电机滑模控制方法，其特征在于，电机转速环的滑模速度控制器采用具有自适应调速功能的新型趋近律，利用调速系统中的转速误差构造积分滑模面，结合电磁转矩和运动方程，得到转速环的电流信号所述新型趋近律是在传统指数趋近律的基础上，采用系统状态变量的一阶范数||x||₁，将系统趋近速度与系统状态变量距离稳定点的远近相关联：当系统状态变量距离稳定点较远时，||x||₁较大，此时系统状态变量通过指数项λs/(1+α||x||₁)和等速趋近项‑ε||x||₁sgn(s)向滑模面靠近，同时通过减小调速系数α来加快系统趋近速度；当系统状态变量运行至稳定点时，等速趋近项‑ε||x||₁sgn(s)起到主导作用；||x||₁不断减小并趋近于0，使得‑ε||x||₁sgn(s)为0，实现滑模运动稳定于原点。