[发明专利]基于组合波形的旋翼无人机复杂环境防碰撞系统信号处理方法在审
| 申请号： | 201610723158.0 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107783112A | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 田雨农;王鑫照 | 申请（专利权）人： | 大连楼兰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙)21235 | 代理人： | 李猛 |
| 地址： | 116023 辽宁省大连*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于组合波形的旋翼无人机复杂环境防碰撞系统信号处理方法，属于信号处理领域，为了解决旋翼无人机复杂环境防碰撞的问题，技术要点是S1.对各段波形，将A/D采集到的IQ数据，进行时频的FFT变换，将时域数据转换成频率数据；S2.将各段波形FFT变换后的复数模值做门限检测CFAR，输出过门限点位置，根据过门限的点计算其对应的频率值，并由此得到对应点上的频率矩阵，同时计算出恒频段过门限点对应的相位值，并由此得到对应点上的相位矩阵；S3.对于恒频波，计算得到速度矩阵；而对于三角波，其上扫频频率矩阵和下扫频对应的频率矩阵，两两进行配对计算距离和速度，并由此得到距离矩阵和速度矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 组合 波形 无人机 复杂 环境 碰撞 系统 信号 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种基于组合波形的旋翼无人机复杂环境防碰撞系统信号处理方法，其特征在于，所述组合波形是三角波调制的FMCW信号及恒频波调制的CW信号组合而成的波形，第一段为三角波，第二段为恒频波；所述信号处理方法包括以下步骤：S1.对各段波形，将A/D采集到的IQ数据，进行时频的FFT变换，将时域数据转换成频率数据；S2.将各段波形FFT变换后的复数模值做门限检测CFAR，输出过门限点位置，根据过门限的点计算其对应的频率值，并由此得到对应点上的频率矩阵，同时计算出恒频段过门限点对应的相位值，并由此得到对应点上的相位矩阵；S3.对于恒频波，计算得到速度矩阵；而对于三角波，其上扫频频率矩阵和下扫频对应的频率矩阵，两两进行配对计算距离和速度，并由此得到距离矩阵和速度矩阵。
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