[发明专利]应用在避障系统中的决策融合方法在审
| 申请号： | 201610724576.1 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107783119A | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 田雨农;王鑫照 | 申请（专利权）人： | 大连楼兰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙)21235 | 代理人： | 李猛 |
| 地址： | 116023 辽宁省大连*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种应用在避障系统中的决策融合方法，包括决策层做出如下处理P1,首先判断无人机与障碍物的相对距离，将相对距离进行三个部分的划分小于N1m，N1m到N2m，N2m到N3m三个距离范围；P2,距离划分完成后，根据无人机与障碍物的相对速度进行危险等级的划分P3,然后判断无人机与地面的高度值，将该高度值H进行四个等级的划分；P4对于危险等级，需要进行步骤P3的操作；对于警示等级，需要紧急减速后进行步骤P3的操作；对于提示等级和不相关等级，不用进行第三步骤的判断，返回重新进行检测。本申请获得了更加准确的障碍物数据信息，进而做出更准确的避障决策以及做出避障控制。 | ||
| 搜索关键词： | 应用 系统 中的 决策 融合 方法 | ||
【主权项】：
应用在避障系统中的决策融合方法，其特征在于，包括决策层做出如下处理：P1,首先判断无人机与障碍物的相对距离，将相对距离进行三个部分的划分:小于N1m，N1m到N2m，N2m到N3m三个距离范围；P2,距离划分完成后，根据无人机与障碍物的相对速度进行危险等级的划分:P3,然后判断无人机与地面的高度值，将该高度值H进行四个等级的划分；P4,对于危险等级，需要进行步骤P3的操作；对于警示等级，需要紧急减速后进行步骤P3的操作；对于提示等级和不相关等级，不用进行第三步骤的判断，返回重新进行检测。
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