[发明专利]一种控制单旋翼植保无人机避障飞行的方法有效
| 申请号： | 201610724893.3 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107783544B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 田雨农;王鑫照 | 申请（专利权）人： | 大连楼兰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 李猛 |
| 地址： | 116023 辽宁省大连*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种控制单旋翼植保无人机避障飞行的方法，包括：首先判断无人机与障碍物的相对距离，将相对距离进行三个部分的划分:小于N1m，N1m到N2m，N2m到N3m三个距离范围；距离划分完成后，根据无人机与障碍物的相对速度进行危险等级的划分:然后判断无人机与地面的高度值，将该高度值H进行等级的划分；对于危险等级，需要进行步骤P3的操作；对于警示等级，需要紧急减速后进行步骤P3的操作；对于提示等级和不相关等级，不用进行第三步骤的判断，返回重新进行检测。本发明可以更好地实现灾后救援旋翼无人机对灾后救援现场复杂环境的感知，获得更加准确的障碍物数据信息，做出更准确的避障决策以及做出避障控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 单旋翼 植保 无人机 飞行 方法 | ||
【主权项】：
一种控制单旋翼植保无人机避障飞行的方法，其特征在于，包括：P1,首先判断无人机与障碍物的相对距离，将相对距离进行三个部分的划分:小于N1m，N1m到N2m，N2m到N3m三个距离范围；P2,距离划分完成后，根据无人机与障碍物的相对速度进行危险等级的划分:P3,然后判断无人机与地面的高度值，将该高度值H进行等级的划分；P4：对于危险等级，需要进行步骤P3的操作；对于警示等级，需要紧急减速后进行步骤P3的操作；对于提示等级和不相关等级，不用进行第三步骤的判断，返回重新进行检测。
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