[发明专利]一种三自由度并联机器人零点标定方法

摘要

本发明涉及一种三自由度并联机器人零点标定方法，采用如下步骤：一)在静平台末端安装一个激光传感器；二)在三自由度并联机器人的工作平面内建立一个空间直角坐标系；三)控制并联机器人动平台在其工作空间内分别沿x、y及z方向移动三个固定向量，并用电传感器分别记录三个位姿下静平台与动平台之间的距离；四)通过计算得到动平台经三次移动后所处位置机器人主动臂与水平面的夹角，然后使主动臂驱动电机转动相应角度，带动机器人主动臂旋转至其工作空间内的水平位置。本发明克服了人工标定的不确定因素，可达到较高的标定精度；本发明不需要复杂的算法及标定工具，标定过程简易方便。

主权项

一种三自由度并联机器人零点标定方法，其特征在于：包括以下步骤：一)布置静平台：在静平台末端安装一个激光传感器；二)布置动平台：在动平台相对于静平台的等效中心处放置一圆形纸片，用以接收激光传感器发射出的激光；三)建立空间坐标系：在三自由度并联机器人的工作平面内建立一个空间直角坐标系，并将直角坐标系原点设定在静平台上；四)移动动平台：将动平台移动到工作空间内的任一位置，并记录当前位置激光传感器所示动平台与静平台间的距离H1，然后控制动平台沿x方向移动一个固定增量Δx，并记录当前位置激光传感器所示动平台与静平台间的距离H2，然后控制动平台沿y方向移动一个固定增量Δy，并记录当前位置激光传感器所示动平台与静平台间的距离H3，最后控制动平台在其工作空间内分别沿z方向移动一个固定增量Δz，并记录当前位置电传感所示动平台与静平台间的距离H4；五)计算机器人主动臂空间位置：建立机器人通过计算得到动平台经三次移动后所处位置的坐标；然后根据逆运动学模型即可得到三次平移后机器人主动臂与水平面的夹角，然后使主动臂驱动电机转动相应角度，带动机器人主动臂旋转至其工作空间内的水平位置，完成三自由度并联机器人零点标定工作。