[发明专利]一种基于GPS信息修正惯导位置误差的UUV离线标图方法

摘要

本发明提供的是一种基于GPS信息修正惯导位置误差的UUV离线标图方法。步骤一：记录UUV出水时刻GPS观测的经纬度；步骤二：计算惯导的累积漂移量；步骤三：近似线性化惯导累积漂移；步骤四：逐拍修正惯导位置进行离线标图。本发明在现有在线修正惯导误差的技术方案基础上，利用UUV出水时刻GPS观测的准确经纬度信息，通过近似线性化惯导累积漂移，将惯导的累积漂移量根据UUV在水下航行的时间，平均分配到惯导观测的各拍位置数据当中，逐拍修正惯导位置进行离线标图，能进一步提高UUV的定位标图精度。

主权项

1.一种基于GPS信息修正惯导位置误差的UUV离线标图方法，其特征是：步骤一：记录UUV出水时刻GPS观测的经纬度；步骤二：计算惯导的累积漂移量；步骤三：近似线性化惯导累积漂移，具体包括：将惯导的累积漂移作近似线性化处理，即将惯导的累积漂移视为时间的一次函数，根据UUV在水下航行的时间，将累积漂移量Δ(λ,L)平均分配到惯导观测的各拍数据当中，惯导在每拍数据上产生的漂移量Δ1(λ,L)满足其中，N为UUV在水下定位标图过程中惯导观测位置数据的拍数；步骤四：逐拍修正惯导位置进行离线标图，具体包括：对于惯导观测的第m拍位置数据(λm,Lm)，根据惯导在每拍数据上产生的漂移量Δ1(λ,L)，得到第m拍修正后的离线标图位置表示为，(λ′m,L′m)＝(λm,Lm)+(m‑1)Δ1(λ,L)m＝1,2,······,N。