[发明专利]工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法有效
| 申请号： | 201610726299.8 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN106080781B | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 李学飞;王继新;李健;曹玥;倪志学;仝展;汪昶;李博宇 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D21/15 | 分类号： | B62D21/15;B62D21/18 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司22201 | 代理人： | 朱世林,王寿珍 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成V型，从而避免车辆前端与V型地形发生碰撞，提高了车辆的通过性。 | ||
| 搜索关键词： | 工程机械 自由度 铰接 底盘 越障 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种工程机械三自由度铰接底盘，包括前车体(2)和后车体(3)，其特征在于：还包括三自由度铰接装置(1)，三自由度铰接装置(1)前端与前车体(2)相连，后端与后车体(3)相连；前车体(2)相对于后车体(3)具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所述的三自由度铰接装置(1)，包括相互旋转连接的铰接架甲(10)和铰接架乙(11)，该旋转运动产生前车体(2)相对于后车体(3)的侧倾自由度；所述的三自由度铰接装置(1)，还包括俯仰液压缸，其一端与后车体(3)铰接，另一端与铰接架甲(10)铰接，铰接架甲(10)的两端通过轴承甲(14)和轴承乙(17)与后车体(3)旋转连接，俯仰液压缸的伸缩运动产生前车体(2)相对于后车体(3)的俯仰自由度；所述的三自由度铰接装置(1)，还包括并联的转向液压缸甲(15)和转向液压缸乙(16)，它们的两端分别与铰接架乙(11)和前车体(2)铰接，铰接架乙(11)通过上铰耳(111)、下铰耳(112)与前车体(2)铰接，转向液压缸甲(15)和转向液压缸乙(16)的伸缩运动产生前车体(2)相对于后车体(3)的横摆自由度。
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