[发明专利]一种对焦方法

摘要

本发明提供了一种对焦方法：以机械臂在Z轴的移动范围来确定成像装置和目标物体之间的间距，成像装置和目标物体之间具有最大间距时机械臂在Z轴上的第一坐标值为Zb，成像装置和目标物体之间具有最小间距时机械臂在Z轴上的第二坐标值为Za；移动机械臂到Zb和Za之间的中心坐标Zn，使得成像装置对目标物体进行图像采集获取图像，得到图像的锐度值A；分别移动机械臂到Zn‑Y和Zn+Y，使得成像装置分别对目标物体进行图像采集获取图像，并得到图像的锐度值B和锐度值C；确定A是否大于B，且大于C，如果是，则确定机械臂所在Zn位置时成像装置相对于目标物体处于最佳拍摄位置。能够在成像装置光圈和焦距固定的情况下进行自动对焦。

主权项

1.一种对焦方法，该方法包括：步骤1、以机械臂在Z轴的移动范围来确定成像装置和目标物体之间的间距，成像装置和目标物体之间具有最大间距时机械臂在Z轴上的第一坐标值为Zb，成像装置和目标物体之间具有最小间距时机械臂在Z轴上的第二坐标值为Za；步骤2、移动机械臂到第一坐标值Zb和第二坐标值Za之间的中心坐标Zn，使得成像装置对目标物体进行图像采集获取图像，得到图像的第一锐度值；步骤3、分别移动机械臂到第一偏移坐标Zn-1＝Zn-Y和第二偏移坐标Zn+1＝Zn+Y，使得成像装置分别对目标物体进行图像采集获取图像，并分别得到图像的第二锐度值和第三锐度值；Y值为在中心坐标附近浮动的微小值；步骤4、确定第一锐度值是否大于第二锐度值，且大于第三锐度值，如果是，则确定机械臂所在Zn位置时成像装置相对于目标物体处于最佳拍摄位置；如果第一锐度值大于第二锐度值，但小于第三锐度值，则，将第二坐标值Za重新赋值为第一偏移坐标Zn-1＝Zn-Y，第一坐标值Zb的值不变，返回执行步骤2至步骤4，直至第一锐度值大于第二锐度值，且大于第三锐度值；如果第一锐度值大于第三锐度值，但小于第二锐度值，则将第一坐标值Zb重新赋值为第二偏移坐标Zn+1＝Zn+Y，第二坐标值Za的值不变，返回执行步骤2至步骤4，直至第一锐度值大于第二锐度值，且大于第三锐度值。