[发明专利]集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法

摘要

本发明公开了一种用于集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法。该方法通过对小车上对称位置布置两个主起升卷筒和四个变频防摇电机驱动的防摇滚筒的防摇钢丝绳缠绕受力状态和收放长度的控制，达到对吊具进行小车方向和大车方向的微动位移和吊具倾转的效果。

主权项

种集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法，使用一种集装箱龙门起重机吊具主动防摇装置，所述集装箱龙门起重机吊具主动防摇装置包括小车架、主起升卷筒、起升电机、制动器、齿轮箱、起升钢丝绳、起升滑轮、吊具、防摇滑轮、防摇钢丝绳、变频防摇电机、防摇滚筒；在所述小车架上，沿垂直于小车长度方向左右对称布置两个所述起升电机，分别通过制动器与齿轮箱连接，并连接驱动轴向平行于小车轨道方向的主起升卷筒，使小车结构的主要重量对称分布，增加小车运行的稳定性，起到辅助防摇效果；每个卷筒轴向左右各布置两根钢丝绳，各自向下近乎垂直方向出卷筒后经吊具上的一个滑轮，又向上近乎垂直的绕回卷筒，负责平行于小车运行方向同侧吊具的起降动作；在所述小车架上，在两个主起升卷筒内侧，沿小车长度方向前后左右对称布置4个所述变频防摇电机通过齿轮箱驱动的防摇卷筒；四根防摇钢丝绳一端分别固定在四个防摇卷筒上，以一定的角度向下出卷筒后，经吊具上的防摇滑轮后，各自近乎垂直向上固定在主起升卷筒上；主起升钢丝绳和防摇钢丝绳都只经过滑轮改向一次；其特征在于：所述集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法包括以下步骤：步骤一、四个防摇卷筒沿小车运行方向分前后两侧，变频防摇电机驱动同侧的钢丝绳卷筒收起钢丝绳时，PLC通过读取绝对值编码器的数值控制钢丝绳收起的长度，控制吊具向同侧小车运行方向微动水平位移；步骤二、四个防摇卷筒沿小车运行方向分左右两侧，变频防摇电机驱动同侧的钢丝绳卷筒收起钢丝绳时，PLC通过读取绝对值编码器的数值控制钢丝绳收起的长度，控制吊具向同侧大车运行方向微动水平位移；步骤三、变频驱动四个防摇卷筒中对角线上的钢丝绳卷筒收起钢丝绳时，PLC通过读取绝对值编码器的数值控制钢丝绳收起的长度，吊具实现水平方向顺时针和逆时针方向倾转；步骤四、变频驱动两个主起升卷筒各自同时进行收放钢丝绳，PLC通过读取绝对值编码器的数值控制钢丝绳收起的长度，控制吊具在垂直方向倾转。