[发明专利]一种基于多传感器融合的机器人测距方法

摘要

机器人测距是机器人感知环境的重要基础，目前业界使用的方法有测距传感器、双目视觉、激光扫描雷达等方法。其中，测距传感器价格便宜，但效果较差；双目视觉需要复杂的算法和高性能的计算芯片；激光扫描雷达价格高昂。测距传感器价格便宜，效果较差，但不同原理的传感器，存在互补的情况。因此，按照不同传感器的优缺点，根据机器人所处的状态(速度大小及距离)来决定当前选择使用合适的传感器的值，即可达到较好的测距效果，即本专利提出的基于多传感器融合的机器人测距算法，从而实现机器人测距的低成本高性能。

主权项

1.一种基于多传感器融合的机器人测距方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：依据障碍物距离远近及机器人移动速度制定模糊控制规则，依据模糊控制规则计算可信度a，距离＝超声波测量值*a+红外测量值*(1‑a)；其中，依据障碍物距离远近及机器人移动速度制定模糊控制规则的步骤包括步骤：确定障碍物距离机器人的距离及机器人的移动速度；划分距离等级：远距离、中距离、近距离；划分机器人的移动速度等级：快速、中速、低速；对距离等级和移动速度等级进行组合，得到9种不同的组合；为对距离等级和移动速度等级进行组合得到的9种组合指定计算可信度a；所述9种不同的组合分别为(远距离，快速)、(远距离，中速)；(远距离，低速)、(中距离，快速)、(中距离，中速)、(中距离，低速)、(近距离，快速)、(近距离，中速)、(近距离，低速)，所述9种组合对应的可信度a分别为极小、中、零、小、中、大、大、中、极大。