[发明专利]焊装线上门盖自适应柔性浮动抓具

摘要

本发明公开了一种焊装线上门盖自适应柔性浮动抓具，其特征是设置固定框架，是在呈矩形的抓具定位框架的顶面固定设置用于连接机器人的机器人连接盘，在抓具定位框架的外围、分处在其左右两侧分别设置柔性浮动框架抱死机构，在其前后两侧分别设置浮动平衡机构；设置浮动框架是在呈矩形的浮动框架本体的外围固定设置板件定位夹紧机构；在浮动框架本体的内框中上分别设置浮动框架约束机构、浮动平衡机构安装座以及抱死限位机构定位座。本发明通过浮动框架约束机构、弹簧浮动平衡机构和柔性浮动框架抱死机构的协同作用实现在板件的上件和取件过程中的柔性化及板件贴合的自适应性，避免发生刚性碰撞，保护板件、夹具和抓具等不受损。

主权项

1.焊装线上门盖自适应柔性浮动抓具，其特征是：由浮动框架(1)和固定框架(2)组成；所述固定框架(2)是在呈矩形的抓具定位框架(201)的顶面固定设置用于连接机器人的机器人连接盘(204)，在所述抓具定位框架(201)的外围、分处在其左右两侧分别设置柔性浮动框架抱死机构(202)，在所述抓具定位框架(201)的前后两侧分别设置浮动平衡机构(203)；所述浮动框架(1)是在呈矩形的浮动框架本体(105)的外围固定设置板件定位夹紧机构(101)；在所述浮动框架本体(105)的内框上分别设置浮动框架约束机构(102)、浮动平衡机构安装座(103)以及抱死限位机构定位座(104)；所述柔性浮动框架抱死机构(202)的结构形式是：定位销(2021)通过销座(2023)与双导杆气缸(2024)的活塞杆固联，使定位销(2021)能够由所述双导杆气缸(2024)驱动在连接板(2022)的竖向通孔中竖向移动，所述连接板(2022)固定设置在抓具定位框架(201)上；利用双导杆气缸驱动定位销(2021)的伸缩运动，使所述定位销(2021)与抱死限位机构定位座(104)中的孔轴配合或分离，相应实现抱死限位或解除抱死限位功能；利用所述抱死限位机构定位座(104)与所述柔性浮动框架抱死机构(202)的协同作用分时段限位所述固定框架(2)与所述浮动框架(1)；所述浮动平衡机构(203)的结构形式为：在抓具定位框架(201)上固定设置呈倒扣的保护套筒(2035)，以所述保护套筒(2035)为弹簧座，在所述弹簧座内设置拉簧(2034)，所述拉簧(2034)的一端与设置在浮动框架约束机构(102)上的平衡机构安装座(103)通过销轴相连接，另一端通过销轴(2033)与连接块(2032)相连接，所述连接块(2032)与保护套筒(2035)的顶盖固联；所述浮动框架约束机构(102)的结构形式是：在浮动框架本体(105)的两侧框上固定焊接由顶板、底板和背板构成的“C”形板(1023)，在所述“C”形板(1023)的顶板和底板上分别设置浮动滚珠(1022)，抓具定位框架(201)的边框处在一对浮动滚珠(1022)之间，并存在有轴向活动间隙，利用一对浮动滚珠(1022)限制浮动框架(1)在沿一对浮动滚珠(1022)的中心连线方向上的位移量。