[发明专利]一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法

摘要

本发明涉及无人机算法计算领域，尤其涉及一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法。本发明设计了一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法，给出了具体的区域划分方式及多机航迹规划和任务分配方式，为无人机遍历搜索提供了一种实际可行的方案。通过一个具体的算法生成实例，验证了本发明提出的算法是有效的，且对搜索区域的形状没有特别的要求，适用于多种不规则区域，具有普适性。本发明的子区域划分算法相比于其他划分算法，不仅实现起来简单，同时可以有效避免无人机的重复搜索，降低无人机在子区域连接时的耗时，在相同的无人机性能和数量的情况下搜索更大的区域。

主权项

一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A：利用基于凹顶点可见的子区域划分算法将整个区域划分为多个形态良好，差异不大的子区域；步骤B：在每个子区域内运用基于区域宽度最小的航迹规划算法进行无人机航迹规划；步骤C：在计算出整个规划好的航程后，根据每架无人机的性能分配相应的任务区域，根据无人机遍历搜索时间算法，确定无人机的整体搜索性能是否达到最优。