[发明专利]一种机器人运输虚拟可视化控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种机器人运输虚拟可视化控制方法及系统，运用Solidworks对机器人及所在的仿真环境建立三维模型，并将建立的三维模型导入3DCreate中；通过3DCreate平台中的Python API编程进行可视化仿真参数定义；将机器人以及仿真环境中部件的运动状态信息发送至可视化远程服务器；对收到的信息进行过滤和匹配，将过滤和匹配后的信息利用3DCreate的COM API加载给3DCreate可视化环境中的对应三维模型上，驱动各个三维模型同步显示。通过对信息的过滤和匹配，滤去了大量的与可视化无关的硬件指令信息，将可视化仿真中的信息处理速度得到了质的提升，准确将机器人动作进行可视化仿真。

主权项

一种机器人运输虚拟可视化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：运用Solidworks对机器人及所在的仿真环境建立三维模型，并将建立的三维模型导入3DCreate中；步骤2：对步骤1导入3DCreate中的三维模型，通过3DCreate平台中的Python API编程进行可视化仿真参数定义；所述三维模型的可视化仿真参数包括机器人各部件关节的运动自由度、旋转速度，仿真环境中人体行走速度、人体各部位的运动参数、与机器人接触的部件的运动参数以及机器人和人体的可运动轨迹；仿真环境中与机器人接触的部件上设置有网络通信模块；步骤3：当机器人执行硬件动作指令时，利用无线通信将机器人的硬件动作指令同步发送至可视化远程服务器；同时，将机器人上的Kinect采集的基于Kinect传感器测量的仿真环境中人和部件的实时动作信息通过无线通信发送至可视化远程服务器；步骤4：可视化远程服务器对步骤3接收到的信息进行过滤和匹配，将过滤和匹配后的信息利用3DCreate的COM API加载给3DCreate可视化环境中的对应三维模型上，驱动各个三维模型同步显示。