[发明专利]一种基于AGV的货架识别装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于AGV的货架识别的装置和方法，该装置和方法中通过安装在AGV上的激光器和照相机获取AGV前方的预设空间中的成像点图像，通过成像点图像的坐标以及成像点图像上的点和预设空间中的点之间的对应关系，确定AGV前进的第一方向相对于由所述预设空间内的货架中心线和所述AGV中心线确定的第一平面之间的夹角，根据计算得到的夹角，调整AGV的方向，以使AGV将货物运送至正确的位置。该AGV的货架识别的装置在AGV上安装照相机和激光器，结构简单。通过对成像点图像的处理，能够准确定位预设空间中的货架位置，实现了对货架的位置的精准定位。

主权项

一种基于AGV的货架识别的装置，其特征在于，包括：AGV以及安装在所述AGV上的激光器和照相机；所述激光器向所述AGV前的预设空间发射激光；所述照相机获取所述激光器在所述预设空间内形成的成像点图像；所述AGV根据所述成像点图像计算所述AGV前进的第一方向相对于由所述预设空间内的货架中心线和所述AGV中心线确定的第一平面之间的夹角，根据所述夹角将所述第一方向调整为第二方向，以使所述AGV沿着所述第二方向前进；其中，所述第二方向与所述第一平面之间的夹角为零。