[发明专利]一种无线网络控制系统最优线性控制策略设计方法

摘要

本发明公开一种无线网络控制系统最优线性控制策略设计方法，包括：步骤S1、系统初始化，即基于分布式控制节点的无线网络控制系统模型；步骤S2、网络时延特性对分布式网络控制系统影响分析；步骤S3、基于分布式控制节点的网络控制系统最优化问题；步骤S4、采用递归方法，双分布式控制节点最优线性控制策略设计；步骤S5、分布式控制节点最优线性控制策略设计，将得到的双控制节点最优线性控制策略结论，推广到一般情况的基于多控制节点的分布式无线网络控制系统。采用本发明的技术方案，有效提高了无线网络控制系统的系统稳定性，并降低了系统损耗。

主权项

1.一种无线网络控制系统最优线性控制策略设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、系统初始化，即基于分布式控制节点的无线网络控制系统模型基于分布式控制节点的无线网络控制系统由平台、传感器、执行器及多个分布式控制节点组成，在基于分布式控制节点的无线网络控制系统中，平台状态信息经传感器采集，然后通过无线网络传输至分布式控制节点上；每个分布式控制节点基于本地信息及接收到的平台状态信息产生控制信号，然后同样通过无线网络传送至执行器，从而作用于平台，完成对平台的闭环控制；步骤2、网络时延特性对分布式网络控制系统影响分析；步骤3、基于分布式控制节点的网络控制系统最优化问题根据网络时延特性对分布式控制节点的影响，分析分布式控制节点控制策略对无线网络控制状态方程的影响，进而建立相应的分布式网络控制系统最优化控制问题；步骤4、采用递归方法，双分布式控制节点最优线性控制策略设计，包括以下步骤：步骤4.1：采用从递归推导方法，在递归过程的每一步中，每个网络的分布式控制节点利用本地信息得到自身最优线性控制策略系数；步骤4.2：利用最优线性控制策略系数，每个控制器根据每一时刻得到的平台状态信息，实时产生最优控制信号，实现对平台的实时稳定协同控制；步骤5、分布式控制节点最优线性控制策略设计将得到的双分布式控制节点最优线性控制策略结论，推广到一般情况的基于多分布式控制节点的分布式无线网络控制系统。